控制器是什么？
运动控制器是用来实现机械运动准确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
运动控制器按结构分类可分为PLC可编程逻辑控制器、单片机控制器、***式运动控制器、基于PC机的运动控制卡、网络控制器。
按控制器功能分类可分为脉冲式运动控制器、模拟式运动控制器。
PLC可编程逻辑控制器具有可靠，编程简单的特点，但灵活性差。
单片机控制器有人机界面，安川MP2000价格，编程方便，安川MP2000报价，只能控制1至2个电机。
***式运动控制器有触摸屏接口，有各种通讯接口；有自己的编程软件，控制电机的功能很强。
PCI总线控制卡功能强，软件资源丰富，但实时控制效果不好。
网络控制器多机管理方便，也适合于自动流水线等大型设备使用。
脉冲式运动控制器用于开环控制系统，模拟式运动控制器用于闭环控制系统。
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不同控制器的介绍
多轴化运动控制器，内部存在PLC模块与MC模块，可以实现可控制的更精度较高的工作，安川MP2000公司，同时多轴化可以使其控制的内容更加多。如今因其具有稳定的运动控制系统，如今已广泛的应用于包装、印刷、切割、数控机床、自动化仓库等各种自动化控制领域中。
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控制器的控制形式
点位运动控制：即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。
在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。
同步运动控制：是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮的功能的系统控制中。产业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输进端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以***周期干扰，保证系统的同步控制。
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