控制器的控制形式
运动控制器的控制形式
点位运动控制:即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。
在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。控制器的分类控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。
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控制器
运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制器动控运动控制器也是基于卡开发的产品，功能同级别与运动控制卡差不多，运动控制器偏向于集成化。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。
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控制器功能简介
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比较输出功能
指在运动过程中，位置到达设定的坐标点时，运动控制器输出一个或多个开关量，而运动过程不受影响。控制器的构架组成一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。如在AOI的飞行检测中，运动控制器的比较输出功能使系统运行到设定的位置即启动CCD快速摄像，而运动并不受影响，这极大地提高了效率，改善了图像质量。另外，在激光雕刻应用中，固高科技的通用运动器的这项功能也获得了很好地应用。
