位移传感器的选择
线性范围：指输出与输入成正比的范围。在理论范围内灵敏度保持定值。传感器的线性范围越宽，则其量程越大，并且能保证一定的测量精度。在选择位移传感器时，当传感器的种类确定以后首先要看其量程是否满足要求。
使用寿命：位移传感器的的使用寿命一般在500万次左右，在超过使用期后，应对其进行常规***，可以对内部涡卷弹簧进行更换，更换弹簧后需对其进行重新校准标定，以确定传感器的性能是否发生变化。
超声波传感器的工作原理
超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号（通常是电信号）的传感器。主要应用于机器人壁障。
工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。
传感器的工作原理
当弹性轴受扭时,应变桥检测得到的mV级的应变信号通过仪表放大器放大成1.5v±1v的强信号,再通过V/F转换器变换成频率信号,通过信号环形变压器从旋转的初级线圈传递至静止次级线圈,再经过外壳上的信号处理电路滤波、整1形即可得到与弹性轴承受的扭矩成正比的频率信号,既可提供给专用二次仪表或频率计显示也可直接送计算机处理。
