机器人接到入仓安装开端信号
机器人接到入仓安装开端信号，机器人把工件放入库房的凹槽中，机器人移动到安装台夹取配件，待安装完结，宣布机器人安装完结信号。（9)机器人接到安装完结信号，机器人回原点，若库房安装完的工件数超过八个（含八个）则机器人中止转移，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统持续运转。若库房安装完的工件数低于八个则系统持续运转。
暂停：按下暂停按钮，机器人中止转移，按下复位键后全部运转正常。
急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人中止转移，PLC输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停铲除，旋转转换开关，手动***各部分为初始状况，机器人挑选示教形式回原点，库房清空，按下发动按钮工作站运作重新开端。
注：条件没准备好时，黄灯1Hz闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下发动按钮设备运转绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与主动间的切换，以及急停后各部件初始状况的***。
上下料机器人有什么样的差异?
转移机器人和上下料机器人有什么样的差异？
上下料机器人和转移机器人现在在市场上的占有量是非常大的。跟着现代社会的进步和开展，现在许多的企业都在忧虑自己的资金问题，由于现在关于大部分的企业来讲生产的赢利是比曾经要低许多的，可是人工成本却在每一年都在添加，所以现在许多的企业都在选用机器换人的趋势进行着，因而现在的智能机器人的利用量会越来越多的。而且会收到许多的企业的认可与喜爱。
数控机床机器人和周边设施布局、布管布线、现场示教、模拟运行、
安装调试
在数控机床完成采购和上下料机器人预调结束之后，及时交付到客户的工厂现场安装调试，完成数控机床机器人和周边设施布局、布管布线、现场示教、模拟运行、路线优化、故障率考核、客户培训陪产等一系列现场服务工作。
一、设备就位
按设计布局位置的要求，机床和机器人以及周边设施安装就位
二、布管布线
A、机床数控系统的PLC与总控制PLC的连接
B、机器人接口与总控制的接口的连接
C、周边设备接口与总控制的接口的连接
三、现场示教
采用机器人示教器，通过点动
A、找到工件上料夹持位坐标，并保持记忆；
B、找到机床卡盘夹持位坐标，并保持记忆；
C、找到机床卡盘下料的夹持位坐标，并保持记忆；
四、模拟运行，按机器人30%速度运行
五、路径优化，按机器人90%速度运行
六、故障率考核，检测机器人自动化连续运行能力，工作质量
七、陪产
A、机器人编程操作培训
B、了解项目运行情况并处理问题
C、提交技术文件，包括机械目录、电器说明书、维修手册等资料。
安装布局根据工艺流程和车间现场条件
安装布局
根据工艺流程和车间现场条件确定机床和机器人安装方式。机器人的安装方式可以按照地装式、天吊式、架装式、龙门式。
系统设计
1、总系统设计，实现对机床和机器人的统一管理，实现机床自动切削，机器人配合数控机床加工过程中的自动上下料。
2、系统设计
（1）、手爪设计
A、根据零件的重量，确定单手爪还是双手爪，或四手爪
B、根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪
（2）、上下料机构等物料设备设计
A、根据上料机构的储料功能，保证2小时以上加工的储备量
B、下料机构具备工件检测功能，配有人工抽检滑台
C、根据需要，配备零件搁置台，实现工件翻转
模拟
根据设计方案作出机器人自动化的3D动态模拟，防止机器人和周边设备干涉的风险。
