工业机器人成本结构大致
当我们在无限憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，***“863”计划将其列入***攻克的技术瓶颈。国内大学和科研机构几年攻关也只有，没有实物。
机器人所有核心零部件中，减速机为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
谐波减速器的特点是轻和小
谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。
反方观点：
各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。
RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
作为核心零部件的重要组成，精密减速器是工业机器人可靠、运行所不可或缺的部分。而事实上，减速器有多种类别，分别是谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备，系统等领域。如果磨损速度较快，就要考虑减速机的选型是否正确，是否有超负荷运行，蜗轮蜗杆的材质，装配质量或使用环境等原因。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
输出部分的故障主要有四处：
(1)轴承磨损坏，换轴承可;
(2)是输出轴轴承点磨损，销孔松动。若是轴承点磨损，可以将轴上车床用四爪找正配套，基准点设在没有磨损的输出轴***套台和隔-离套台上，同心度达到0.015MM;
(3)输出轴销孔松动，可以根据机型大小和强度而写，一般B3以下可以将原孔过盈0.015-0.035堵死，重新车平，在两孔之间错位加工出配合孔;若机号较大，可以将底盘销孔加掉，留有止口，加工新盘热装后重新车削镗孔;
(4)机座轴承孔松动后磨损增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨损的轴承孔找正，扩孔配套加工修-复好磨损的轴承孔，同心度控制在≤0.025MM