??这几乎是人们想到工业机器人时想到的典型机器。该机器人具有六个***的关节，也称为六个自由度。原因是在空间中任意放置一个实体需要六个参数。三个用于位置（例如x，y，库卡工业机器人，z），三个用于方向（例如滚动，偏航，俯仰）。如果仔细观察，您会在机器人侧面看到两个圆柱形活塞。这些液压缸包含“反重力”弹簧，这是此类机器人可以承受如此重负载的重要原因。这些弹簧在重力作用下平衡，类似于车库门上的弹簧使人更容易举起。
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机器人的全部控制由一台微型计算机完成
一种是集中式控制，KUKA工业机器人，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，川崎工业机器人，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，工业机器人，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
焊接机器人基本性能特点，弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具点(TCP)，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还具备一些适合弧焊要求的功能。
虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。
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