冲压机器人组成部分及腕部通常有1～3个运动自由度
冲压机器人组成部分，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间
机器人主体
机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，大多数机器人有6个运动自由度(对于带轨道式机器人，即是把机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴)。其中腕部通常有1～3个运动自由度。
工业机器人系统特点介绍
工业机器人系统特点，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
(1)自动化输送线：将产品自动输送，并将产品工装板在各装配工位***，装配完成后能使工装板自动循环;设有电机过载保护，驱动链与输送链直接啮合，传递平稳。
(2)机器人系统：通过机器人在特定工位上准确、快速完成部件的装配，能使生产线达到较高的自动化程度;机器人可遵照原则相互调整，满足工艺点的节拍要求;备有与上层管理系统的通信接口。
(3)自动化立体仓储供料系统：自动规划和调度装配原料，并将原料及时向装配生产线输送，同时能够实时对库存原料进行统计和监控。
工业机器人按执行机构运动的控制机能
工业机器人的组成结构，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行
机构由一点到另一点的准确***，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
机器人焊接时的主要注意事项
市场的激烈竞争使那些用于中、大批量出产的焊接主动化专机已不能适应小规模、多种类的出产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人替代，焊接机器人了巨大的开展，焊接已成为工业机器人使用范畴之一，焊接机器人在轿车、摩托车、工程机械等范畴都有广泛的使用。
机器人焊接时的主要注意事项：
1、进行示教作业
在机器人进行主动焊接前，操作人员有示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
因为有示教，所以机器人不面向多种类少数出产的产品焊接。
2、有保证工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为±0.1mm，以此精度重复相同的动作。
焊接误差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
3、焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
操作人员进行示教时有输入焊接程序，焊枪姿势和视点，电流、电压、速度等焊接条件。
示教操作人员有充分掌握焊接知识和焊接技巧。
4、有充分注意周全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行主动运行时不允许人接近机器人。
操作人员有承受劳作方面的专门教育，不然禁绝操作。
