冲压机器人八步动作完成循环
下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止;同时接通夹紧电磁阀，机器人夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机器人上升;上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机器人右移，右移到位时，碰到右移位开关，右移电磁阀断电，右移停止。
此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机器人下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止;同时夹紧电磁阀断电，机器人放松，放松后，上升电磁阀通电，机器人上升，上升到时碰到位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通左移电磁阀，机器人左移;左移到原点时，碰到左开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，冲压机器人经过八步动作完成一个循环。
弧焊机器人的功用要求
弧焊机器人的功用要求：
在弧焊作业中，要求焊枪盯梢工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。
一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨迹精度可取±0·2～0·5mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有影响，因而希望在根踪焊道的一起，焊枪姿势的可调范围尽量大，还有其它一些功用要求，如摇摆功用、焊接传感器(开始点检测、焊缝盯梢)的接口功用、焊枪防碰功用等。
要严格操控焊接机器人系统
要严格操控焊接机器人系统电弧焚烧时刻，断弧的频率和电弧焚烧时刻直接影响着熔池温度，因为管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果怠慢断弧频率来降低熔池温度，易发生缩孔，所以只能用电弧焚烧时刻来操控熔池温度，防止管子内部焊缝发生焊瘤。
正常情况下，要求焊接机器人依据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，开焊时选用的焊接电流和焊条直径较大，立、横仰位较小。只要这样，才干愈加简单操控熔池温度，使得焊缝成形。
依据以往的经验，焊接机器人选用圆圈形运条时熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，所以尽量选用锯齿形运条，而且用摇摆的幅度和在坡口两侧的停顿，操控了熔池温度。
