焊接机器人结构设计功能
焊接机器人结构设计功能，由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点
开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性
要严格操控焊接机器人系统
要严格操控焊接机器人系统电弧焚烧时刻，断弧的频率和电弧焚烧时刻直接影响着熔池温度，因为管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果怠慢断弧频率来降低熔池温度，易发生缩孔，所以只能用电弧焚烧时刻来操控熔池温度，防止管子内部焊缝发生焊瘤。
正常情况下，要求焊接机器人依据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，开焊时选用的焊接电流和焊条直径较大，立、横仰位较小。只要这样，才干愈加简单操控熔池温度，使得焊缝成形。
依据以往的经验，焊接机器人选用圆圈形运条时熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，所以尽量选用锯齿形运条，而且用摇摆的幅度和在坡口两侧的停顿，操控了熔池温度。
SCARA代表有关节机械臂
??实际上，这是常见的工业机器人。SCARA代表有关节机械臂（尽管有些人在此使用Assembly）。该机器人在水平面中具有三个关节，这些关节使xy平行于该平面***和定向。有一个线性关节提供z***。这是典型的“拾放”机器人。机器人的关节结构使其能够顺应（或柔和）水平面中的力。这对于“钉入孔”类型的应用非常重要，在这种应用中，机器人实际上会弯曲以弥补不准确之处，并允许非常紧密的零件配合。
现代工业机器人是工程学的真正奇迹
现代工业机器人是工程学的真正奇迹，一个人大小的机器人可以轻松地承载超过100磅的负载，并以 /-0.006英寸的可重复性非常快地移动它。此外，这些机器人可以连续24年无休止地连续数年运行，而不会发生任何故障。尽管它们是可重新编程的，但在许多应用程序（尤其是汽车行业的应用程序）中，它们仅被编程一次，然后重复执行相同的任务多年。
??ABB机器人几乎是人们想到工业机器人时想到的典型机器，Fanuc制造了这款特别的机器人；该机器人具有六个***的关节，也称为六个自由度，原因是在空间中任意放置一个实体需要六个参数，三个用于位置（例如x，y，z），三个用于方向（例如滚动，偏航，俯仰）。
??如果仔细观察，您会在机器人侧面看到两个圆柱形活塞。这些液压缸包含“反重力”弹簧，这是此类机器人可以承受如此重负载的重要原因。这些弹簧在重力作用下平衡，类似于车库门上的弹簧使人更容易举起。