TouchSkipFunction接触跳转功能
接触跳转功能
接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。
当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。
注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。
在“.”中输出一个值，可改变条件的编号针对每一个轴的扰动，可设置*大值、*小值和enable/disable
焊接机器人40%以上的原因与焊接***有关
焊接机器人占全部工业机器人40％以上的原因与焊接***有关。 焊接作为工业“裁缝”是工业生产中非常重要的加工方法，同时由于焊接烟雾，电弧，金属飞溅。 焊接环境的存在非常糟糕，焊接质量对产品质量有决定性的影响。 总之，焊接机器人的使用具有以下主要含义：
（1）稳定和提高焊接质量，确保其均匀性。 焊接电流，电压，焊接速度和焊接干燥伸长率等焊接参数决定了焊接结果。 使用机器人焊接时，每个焊缝的焊接参数不变，焊接质量受人为因素影响较小，对工人操作技术的要求降低，焊接质量稳定。 在手工焊接的情况下，焊接速度和干燥伸长率都改变，因此难以实现质量的均匀性。
（2）改善工人的工作条件。 机器人焊接工人仅用于装载和卸载工件，远离焊接电弧，烟雾和飞溅。 对于点焊，工人不再携带重型手动焊钳，使工人免于高强度的手工劳动。
（3）提高劳动生产率。 机器人不会疲劳，可以一天24小时不间断地生产。 此外，随着高速焊接技术的应用，采用机器人焊接，效率更加明显。
（4）产品周期清晰，易于控制产品的输出。 机器人的生产周期是固定的，因此生产计划非常明确。
发那科机器人齿轮精密锻造是一种较少(无)的切削加工
发那科机器人齿轮精密锻造是一种较少（无）的切削加工，这种工艺可以直接精密成型齿轮锻件，精度要求高，无需切削加工，只留下少量磨削。例如：锻造齿面后的直齿锥齿轮和螺旋锥齿轮锻件不再需要加工；齿形花键和凸形，凹形***同步齿圈精密锻造件，锻造完成后，不再进行切削。
发那科机器人自动化的应用包括汽车部件，如泵，电机和变速箱；计算机和消费电子产品是另一个领域，和家用电器也是如此。
焊接机器人常见安全措施：
a.为焊接机器人及其周边设备安装安全防护栏，以防止有人进入***区域造成意外伤害。
b.在安全护栏入口的安全门上设置插拔式电接点开关，该开关与焊接机器人的安全回电路相 连接，一旦安全门打开，机器人控制器将切断机器人的驱动电源，机器人立即停止运动。
c.在距焊接机器人所在工位很近的地方，安装多个紧急停止开关，一旦发生紧急或***情况，工作人员可以就近按下急停，让机器人停止运动。
d.示教作业时降低焊接机器人的运动速度，并由经过***技术操作培训的人员进行示教。
e.焊接机器人安全电路与生产线安全电路联为一体，当生产线遇到紧急情况时，生产工人可以按下该线上任何工位的紧急停止开关，让机器人停止运动。
