电机——速度系统介绍
设计速度伺服系统选用永磁直流力矩电动机步骤与位置系统基本相同，不同的是应先选测速发电机，再选力矩电动机。
具体步骤:
首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:
(1)要调节的大速度Vmax (弧度/秒);
(2)要调节的小速度Vmin (弧度/秒);
(3)速度精度(误差与额定速度之比) ε %:
(4)负载转动惯量J1 (公斤●米2 );
(5)负载大静摩擦转矩Mj(牛●米);
(6)要求的负载速度amax(弧度/秒2):
(7)负载加速转矩Ma=J1 X amax (牛●米);
(8)选测速机小的输出斜率Unmin(伏/弧度/秒);
(9) 选测速机大的输出斜率Unmax (伏/弧度/秒);
(10)在规格表中选取测速机输出斜率Un，必须能满足:Unmi nlt; Unlt; Unmax
(11)选用力矩电机
根据系统所需的大负载转矩:
Mi=1.5X (Mj Ma Mu Mau Mo Ma " ) (牛●米)
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电机类介绍
以下以力矩电动机为例介绍
力矩电动机是一种极数较多的特种电机，可以在电动机低速甚至堵转（即转子无法转动）时仍能持续运转，不会造成电动机的损坏。而在这种工作模式下，电动机可以提供稳定的力矩给负载（故名为力矩电动机）。力矩电动机也可以提供和运转方向相反的力矩（刹车力矩）。按照防护等级分为普通开启电机、防爆电机、防护式电机、封闭式、密封式等。力矩电动机的轴不是以恒功率输出动力而是以恒力矩输出动力。
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直驱电机的优势
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在数控机床、纺织、冶金、印刷、邮政机械、包装、自动化生产线以及专用特种设备等领域，常需要性能较高的伺服系统，采用低速大转矩直接驱动电机可以避免由中间传动机构带来的精度误差, 简化结构，节省空间，满足高的效率、精度、性能要求。
