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机器人抛光打磨工作站的工作流程

抛光打磨机器人按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人（磨头在机器人侧）和工件型打磨机器人（工件在机器人侧）两种。但据小编观察，无论是工件型，还是工具型抛光打磨机器人，其工作流程大致可以分为如下几部分。（小编自己根据理解整理）

A）前置预备工作：***、规划、编程。抛光打磨依靠的是工件和磨头的摩檫力，所以，在开始抛光打磨前，两者接触的位置点、位置姿态都需要找好，并做好固定。这就是***，有了***，然后就是要对路径进行规划，特别是曲面路径，通过首件的调试反馈，终形成一套批量化加工生产的程序语言。后续机器人运动就是执行这么一个动作过程。

B）加工执行工作：上电，移动磨头（工件）到位置，检查信号，水壶机器人抛光机，根据反馈信息调用程序。然后启动拖轮电机和打磨刀具进行加工。

C）力控反馈工作：在打磨加工过程之中，压力传感器实时对工件和磨头之间的压力进行监测，广东机器人抛光机，判断其是否在正常范围之内。若出现超出范围之内，就执行力控补偿动作，以便做及时的动态调整，直至加工结束。

9、材质疏松:由于产品壁厚的部位会积压空气及熔料的供给量不足～导致表面

出密集小状缺陷。

10、烧焦:由于打砂或过布轮温度太高～导致产品表面出现小桔皮现象。

11、孔塌:由于抛光手法不当～导致孔塌变形。

12、水纹:由于模温过高或水过多～导致产品表面呈现桔皮状水波纹。

13、撞划伤:产品摆放不当～或搬运或运输过程中由于产品相互碰撞等原因， 注:检测完成后～依旧做好产品的防护工作～不得有撞伤的痕迹，不得粘有油污。

一套机器人抛光打磨工作站是一个相对***的模块化系统，一般是由机器人系统（包括示教器、控制柜、机器人本体）、恒力传感装置（包括压力传感器等）、磨头组件（包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工）、夹持工装（气爪等工件***支撑装置）、磨削处理装置、安全保护装置（包括安全防护围栏等）、整站控制系统（包括PLC、触摸屏、I/O通讯模块等等）等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。

其中，机器人抛光机，机器人系统是整个抛光打磨系统中的主要执行者，恒力传感装置是自适应补偿功能的保证者，磨头组件是抛光打磨的末端工具，数控机器人抛光机，夹持工装是整个系统相对位置的***者，磨削处理装置是整个系统的环境保护者，安全保护装置是整个系统的安全保护者，整站控制系统是工作站内各组件相互通信逻辑判断和调度者。