码垛机器人的工作原理：
根据包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。后臂部放下酒箱完成码垛。
这种情况下，全自动码垛机器人就更能符合实际需求，因为它的尺度更紧凑，因为冷冻库房中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻库房中的使用也存在着一些问题，需求前进的空间仍是很大的。全自动码垛机本身便是靠本身动力和操控能力来完成各种功用的机器，它的操控任务便是为了操控全自动码垛机工作空间中的运动位置、姿势和轨道、操作次序及动作的时刻等。
码垛机运输带的常见处理方法
当输送带跑偏时，带推动立锥辊，使固定在锥辊的座叉偏转一个角度，经拨销带动横销靠向侧托辊端面挡块，侧辊被制动，输送带与其产生滑动摩擦使托辊组架绕垂直轴转动一个角度，使带移向中心。采用新型的强力调心托辊架组新型强力调心托辊架组结构与传统产品差不多，保留原回转机构、大梁。托辊改成了几段结构，两边立辊改成锥形辊，同时增设固定锥形辊的座叉、 托辊端面的挡块以及锥辊下的横销。
采用新型托辊现有托辊结构都是由管体、垫圈、轴承座、心轴、轴承、内外密封圈等组成。数量多、重量大，轴承座与管体连接可靠性差。为此，可采用新型的对旋螺弹簧形式的托辊，结构由轴承座、固定在轴承座上的对旋弹簧、轴承、带钩头的心轴、密封圈、挡圈等组成。
在安装时要注意哪些问题呢？
1、安装前要仔细阅读说明书，检查工具是否齐全、完好， 安装时要时刻注意***地带，注意躲避，小心电线的放置，注意安全。
码垛机
2、要确保安装的各种线路连接正确，没有随意接线的情况出现，这样在使用的时候才会安全，不会发生短路或者触电的情况。 这会导致其他部件压力增大，也增加了机器发生故障的几率，埋下安全隐患。
3、在自行安装的时候，如果出现问题，要立即停止安装，防止发生一些意外。
4、如果不会自行安装的话一定要寻求***人员的帮助，请专门人士来进行安装，如果安装中发现有零件出现问题，立即联系商家进行处理，不要将有问题的零件安装到机器上。
产品详细介绍
产品功能：
码垛机器人从输送机上抓取料袋，按照预定的码放方式，将料袋逐个逐层码放在托盘上，后将码好的满垛输出。
产品特点：
结构简单，占地面积小，具有灵活的设备布置方式；
故障率低，稳定可靠，***维修简单；
编组方式灵活；
适用于各种包装料袋的码垛需求；
技术参数：
轴数：4轴
额定负荷：200kg
大回转半径：2.65m
电源容量：10KW
重复***精度：±0.5mm
