电机——选用程序
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控制系统一般分为位置系统和速度系统。位置系统除选用力矩电机，外还要选用位置误差测量传感器，如光电编码器、旋转变压器等，要同轴连接。速度系统除选用力矩电机外还要选用测速发电机，同轴连接，或选用力矩~测速机组。
电机的分类
直驱电机主要分为直线电机、力矩电机、音圈电机三类。
直线电机
直线电机原理上可视为将传统伺服电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线。当线圈（动子）通入电流后，在定子之间的气隙产生磁场，在磁场与定子永磁体的作用下切割磁力线产生驱动力，从而实现直线运动。无铁芯直线电机（U型电机）动子只有线圈，没有磁铁，动定子之间无吸力；应用永磁直流力矩电机只是在某些要求不高的场合采用开环运行，既简单地加以一定控制电压使电机运转，或采用功率驱动器和脉宽调制调。无齿槽效应，容易实现更平稳的运动，实现更高的精度。有铁芯直线电机（平板电机）动子只有线圈内部绕有磁铁，动定子之间有较强的吸力，可以产生较大的推力。
音圈电机也是直驱电机的一种，主要应用于Z轴轻型负载，短行程，高频往返运动，也适用于力控制场合。
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直驱电机的应用
索道直驱的可行性分析
在工业自动化领域，经常存在需要低速大转矩电机作为动力源的场合，如性能较高的数控机床、挤塑机等。客运索道作为一种特种设备，依据《客运架空索道安全规范》，其运载速度有严格要求。客运索道驱动、迂回站之间存在一定高差，因此有空载、重上空下、重下空上、重上重下四种不同工况。索道的驱动系统必须满足不同工况下的速度及转矩要求，这就要求索道用直驱电机及其驱动器既能提供足够的输出转矩，又能在重下工况时将产生的负功率安全地返回电网。永磁同步电机在设计成多级结构时，能够实现低转速与大转矩的动力输出，这种类型电机在低速范围下具有很好的转矩输出特性，因此从理论上讲，低速大转矩永磁同步电机是索道实现直接驱动的核心部件。本文从永磁同步电机的结构出发，分析其作为索道直驱动力源的可行性、安全性与实用性。一、空气冷却电动机的温升限值轴承的允许温度：滑动轴承（油温不高于65℃时）容许温度为80℃。
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