系统模块组成：工件的在线识别***，视觉尺寸测量的方法，基本原理是对生产线上的工件进行特征提取，利用分类器对工件进行识别，再利用坐标变换得到工件的空间位置，后由执行机构来完成工件的分类与抓取工作。要完成这一动作，则系统需要具备两大处理单元：图像处理模块和执行模块。
（1） 图像处理模块：是指通过工业摄像机对目标图像进行采集，然后由经图像预处理单元对图像进行中间处理，将处理好的结果送达执行模块。在工件的识别过程中，视觉尺寸测量怎么样，应该包括所识别工件的种类，如果是工件的***过程中，应该包括工件的具体位置，后通过计算机发送指令信号给执行单元来完成终的工作要求。
实验室做过一个并联机器人结合工业相机的相对简单的视觉分拣实验平台，主要完成对不同种类物体的分拣操作。工程上的调试往往更加复杂，要考虑视觉坐标和机械手用户坐标间的转换，传送带的速度和相机采集频率间的关系，视觉尺寸测量的质量，的是图像识别的成功与否。我们预先训练了几种模板，采集到图像信息后通过模板匹配的方式确定视觉坐标下不同种类工件的坐标信息，转换成机械手可以理解的用户坐标信息，完成抓取，再根据类别信息放置在预先设置好的位置处。
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