通过滚销回转，降低摩擦实现圆滑运动
薄型交叉滚子轴承
同时实现输出轴高刚性和空间节省化。
PSR系列 -3-
作用原理
差动减速机机制
差动减速机机制是:外壳内嵌入可回转的滚销构成内齿车，输入轴的离心器通过轴承支持次摆线齿轮。如果让输入轴回转1次，次摆线齿轮公转同时，还会朝反方向自转1个齿的分位。这个输入轴和次摆线齿轮的回转量比称之为速度比。
速度比 次摆线齿轮齿数 滚销根数
输入轴0回转 输入轴1/2回转 输入轴1回转
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
PSR系列 -5-
式样 型号 外形图
差动减速机
型号
减速比
输入轴对输出轴的回转方向 反方向 反方向 反方向
允许额定扭矩
加速扭矩峰值
瞬间很大扭矩
平均输入转速
很高输入转速
背隙
推荐电机容量
换算到输入轴的惯量
输入轴轴径
重量
差动减速机型号表示
电机选择型号
PSR系列 -15
径向系数?轴向系数的计算公式
区分 型号 基本动额定负载 滚子的节圆直径
负载系数
负载状态
没有冲击的圆滑旋转时
伴随冲击?振动运转时
寿命计算 动等价径向负载
交叉滚子轴承的寿命根据以下公式求出
PSR系列 -16
技术数据
角度传递精度
角度传递精度是 在输入轴端 输入任意的回转角（）输出轴的理论上的回转角度（）和实际的回转角度的差值。输出轴1回转所产生的很大差用角度传递精度（）来表示。
角度传递精度 角度传递精度 减速比 回转角度