全书由5章构成，分别为绪论、摄像机与视觉系统标定、视觉测量、视觉控制、视觉控制的应用。本书从控制角度，以能够进行工程实现为目标，以机器人的视觉控制为背景，系统地介绍了视觉系统的构成和标定、视觉测量的原理与方法、视觉控制的原理与实现，并给出了机器人视觉测量与控制的应用示例。本书面向从事机器人研究和应用的科技人员，注重反映本领域的研究前沿和可实现性。可作为机器人、计算机视觉等领域科研工作者和工程技术人员的参考书，也可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生的教材。
在机测量 OMI (On Machine Inspection)，所谓在机测量，就是: 以机床硬件为载体，附以相应的测量工具 （硬件有：机床测头、机床对刀仪等； 软件有：宏程式、专用3D测量软件等 ），在工件加工过程中，实时在机床上进行几何特征的测量，根据检测结果指导后续工艺的改进。一、什么是在机测量：在机测量是过程控制的重要环节
二、为什么需要在机测量----常规的工序流程为什么需要在机测量----常规控制过程存在的问题A、制造过程不受控 ：1.无法事先了解毛坯的品质2.无法控制加工的趋势B、容易造成费用上的浪费1.废品产生的费用2.修模产生的费用3.人工产生的费用4.其它浪费C、时间上的浪费1.工件在不同部门流转的时间2.工件重新夹装、找回坐标系的时间D、精度的损失：修模时在机床上找回工件坐标系
3）自适应：信息空间能以适合用户的方式，提供计算环境能适应变化的、连贯的服务； （4）透明：用户获得服务时不需要花费很多注意力，服务的访问方式是十分自然的甚至是用户本身注意不到的，即所谓蕴涵式的交互。如果在网格中引入普适计算的思想和技术，就能很好地满足普适环境对网格在移动性、自适应性、智能化、应用模式上的新需求，使得信息空间能以适合用户的方式，提供适应变化的环境和连贯的服务。融合了网格技术和普适计算技术的普适化网格技术，将成为网络化建模研究应用关注的新焦点。 