机械手要获得较高的位置精度，工业码垛机器人集成，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：
（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
（2）加设***装置和行程检测机构。
（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，工业码垛机器人生产线，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。
小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器
采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，工业码垛机器人厂家，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，工业码垛机器人，所以具有的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。
六轴机器人第四轴
六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。
在电气和电子工业中，机器人主要用于组装/螺钉拧紧/电子零件插入/转移/检查过程，因为机器人适用于简单和恶劣的工作环境，并且还能够帮助减少劳动力，提高生产率， 和质量保存。
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