电控系统调试
（1）电机参数整定及自学习
确定电机空载，设定电机级数pr0.42，电机电流pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 pr0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子(t31) 与 (t22)和闭合运行端子（t27) 与+24v(t22)， 驱动器上排显示‘run’、下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习。
（2）系统参数设置
● 速度给定
显示速度给定选择pr18.10、低速pr18.11、检修pr18.12、楼层自学习pr18.14、爬行pr18.16、高速pr18.17。表2给出了速度设置多段速参数配置表，可参考表2进行速度设置（可定义26，27，29号端子进行多段速的选择）。
斜坡给定
启动加速pr19.14=500&plu***n;200mm/s3调整、加速度pr0.03= 0.5m/s2、运行加速度pr19.15=1000&plu***n;200mm/s2、调整、减速度pr0.04= 0.8m/s3、停车加加速pr19.16=800&plu***n;200mm/s3调整、停车减速率pr19.13=1000&plu***n;200mm/s2调整。
● 速度环pi参数设置
运行段速度环比例增益pr18.25 (高速p值)、运行段速度环积分增益pr18.26（低速i值）启动段速度环比例增益pr18.27(低速p值)、启动段速度环积分增益pr18.28 (低速i值)、增益打开使能pr18.48=on