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直流伺服电机,它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器,所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。
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编码器技术作为伺服系统的核心技术之一，高精度编码器研发难度非常大，目前国内和国外的伺服系统大部分厂商都是匹配第三方编码器。目前世界上编码器龙头企业是德国Heidenhain公司，其产品选型范围广，品种齐全；还有日本的尼康和佳能，他们凭借在光学仪器生产中常年积累的经验，生产的光电式编码器具有性能稳定，精度高，使用寿命长等优点。
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伺服系统的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。。。
速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。
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