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手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
手部的作用和特点
机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件
特点：
1）手部是一个***的部件；
2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具；
3)手部与手腕相连处可拆卸；
4）手部的通用性比较差。
按握持原理，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类;磁吸式，气吸式。
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焊不锈钢用什么焊机好呢?
不锈钢焊机又称不锈钢冷焊机，在实际操作用应该对不锈钢焊机的电流，时间进行准确度较高的控制，以达到在使用过程中不会出现故障，长时间不使用时应将焊机放在干燥的区域，避免机器受潮内部发生故障。电焊机在进行焊接作业时会产生对******的电焊弧光，电焊弧光主要包括可见光纤、红外线、紫外线、这些都属于***谱，长时间工作状态下会对***造成很大伤害，现在很多的不锈钢生产企业都使用了机器人代替人工生产，就避免了这些伤害的出现。
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德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国；德国工业机器人的研究和应用在世界上处于优先地位。
韩国是工业机器人的后起之秀，于20世纪80年代末开始大力发展工业机器人技术，在***的资助和引导下，韩国近几年来已跻身机器人强国之列。
与此同时，工业机器人，工业机器人领域的***知名生产厂商也主要集中在以日、美、德等为代表的发达***，如瑞典ABB，日本的发那科（FANUC）、安川电机（YASKAWA），德国的库卡（KUKA）、美国American Robot和意大利柯马（COMAU）等，这些厂商生产的工业机器人已成为一种工业标准在***得到广泛应用。
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