随着智能制造的快速发展，工业机器人也步入一个高速发展的阶段，在我们的工作中，分拣机器人组成，生活中，机器人无处不在，它的出现给我们的生活还是带来了很多方便，天津施格自动化科技有限公司（SR）主要为工厂和物流行业提供包装，拆码垛，拣选等自动化解决方案。SR由多位机器人和物流行业***共同建立，将其丰富的机器人行业经验运用到工厂的二次包装环节，和现代仓储物流行业货品的集散和分拣环节。
工业机器人的主要技术参数有自由度、重复***精度、工作范围、工作速度、承载能力。机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动。
机身设计时需要注意：
1)要有足够的刚度和稳定性；
2)运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置；
3）结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响***的准确性。
设计臂部时要注意：
1）刚度要求高 ；
2）导向性好；
3）重量轻 ；
4）运动要平稳，***精度要高。
其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率 ;各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。
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手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
手部的作用和特点
机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件
特点：
1）手部是一个***的部件；
2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具；
3)手部与手腕相连处可拆卸；
4）手部的通用性比较差。
按握持原理，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类;磁吸式，气吸式。
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机器人自动上下料动作设计
根据工件的外形特点设计机器人气动手爪部件，佛山分拣机器人，包含气动、传感器及机械部件等。工件加工工艺流程如下：
①毛坯工件摆放在上料传送带上。
②行走机器人R1复合手爪抓取毛坯工件，分拣机器人生产线，行走到加工中心位置，将工件安装到加工中心的专用夹具上。
③待加工中心1加工完成后，行走机器人R1复合手爪取下工件，行走到加工中心2位置，将工件安装到加工中心2的专用夹具上
④待加工中心2加工完成后，行走机器人R1取下工件到数控车床位置，将工件安装到专用夹具上。待工件加工完成后取下工件，机器人行走到工件翻转台位置，分拣机器人公司，进行工件翻转、交换。
⑤工件在翻转台进行交换后，机器人R1把加工成品放置在下料传送带上，由机器人R2进行工件下料、自动码放在成品料筐中。
至此， 结束一个完整的加工流程。各加工工序有相应的节拍，经过调整CNC加工程序以及机器人动作程序后，可实现数控机床加工与机器人上下料的***组合。
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