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三菱通用AC伺服MR-ES系列是在MR-J2S系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。
MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度 控制模式和转矩控制模式）。
MR-ES系列的配套伺服电机的***新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。
三菱Q173HCPU/Q172HCPU系列运动控制器是在Q173CPU/Q172CPU系列运动控制器的基础上推出的高性能运动控制器。
该产品的主要特点：
◆ 高速运动控制： Q173HCPU/Q172HCPU系列运动控制器采用64位RISC处理器，程序容量有原来的224Kbyte提高到448Kbyte，运行周期也由原来的0.88ms降至0.44ms，大大缩短了操作响应时间。
◆ 配置灵活： 与Q173CPU/Q172CPU系列运动控制器一样 ，Q173HCPU/Q172HCPU系列运动控制器可以和PLC的CPU安装在同一基板上，采用多CPU组态，***多可采用4个CPU（包括PLC CPU），一个系 统***多可以控制96轴。
◆ ***NET控制功能：Q173HCPU/Q172HCPU系列运动控制器采用高速串行通讯简单设置伺服电机同步或***系统。运动CPU能够通过三菱伺服系统控制网络***NETIII（Servo System Controller Network）（光缆）与伺服放大器连接，每个支路可连16个轴，速度命令输出***高可达50MPPS，以实现高速高精度***，传输距离***长为800米，单个运动控制器可以控制伺服放大器***多32轴，***NETIII使多轴的同步、插补等******功能发挥得淋漓尽致, 更改善了系统的可靠性，方便系 统维护。
◆ Motion SFC编程：独特的Motion SFC语言编程，更具可视性。实际的运动顺序在程序上直接反映出来，易于***程序 结构并通过监控工具来调试。具有丰富多样的运动控制功能，在虚模式下可支持机械程序，替代机械 主轴实现高精度同步控制，可以创建凸轮曲线，实现电子凸轮控制。
新增功能：
１． 相位延迟补偿功能
２． 外部信号可从伺服放大器输入
３． 指***置停止速度控制功能
４． 可以监控各种数据
５． 可间接设定零点参数
６． 260kp/r ABS 同步编码器 (Q170ENC)
７． 集成 Motion-Developer和伺服设置软件