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谐波减速机通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。其中，刚轮：齿数略大于柔轮的齿数；柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮；波发生器：H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧；波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮的剖面由原先的圆形产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴两端附近的柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴两端附近轮齿完全不接触，谐波减速机型号，处于脱开状态。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。 当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地过程中不断改变各自的工作状态，谐波减速机批发，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，谐波减速机，以n表示。常用的是双波和三波两种。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。

谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场

　国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为核心产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不同行业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

谐波减速机结构设计不合理引起漏油

如设计的减速机没有通风罩，谐波减速机批发价格，减速机无法实现均压，造成箱内压力越来越高，出现漏油现象。谐波减速器价格在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用***广的一种。

加油量过多

谐波减速机在运转过程中，油池被搅动得很厉害，润滑油在机内到处飞溅，如果加油量过多，使大量润滑油积聚在轴封、结合面等处，导致泄漏。

　检修工艺不当

在设备检修时，由于结合面上污物清除不彻底，或密封胶选用不当、密封件方向装反、不及时更换密封件等也会引起漏油。