气动手爪原理
气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体。
气动手爪有平行开合手指（如图所示）、肘节摆动开合手爪、有两爪、三爪和四爪等类型，其中两爪中有平开式和支点开闭式驱动方式有直线式和旋转式。
气动手爪的开闭一般是通过由气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，气缸，驱动各个手爪同步做开、闭运动。
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在正常磨损情况下，气缸磨损的特点是不均匀磨损。
气缸沿工作表面在活塞环运动区域内呈现上大下小的不规则锥形磨损。磨损的大部位是活塞在上止点位置时di一道活塞环相对应的气缸壁，而活塞环接触不到的上口几乎没有磨损而形成了明显的“缸肩”。
在气缸的径向截面内，玉柴气缸套，气缸的磨损呈不规则的椭圆形 。随气缸结构、车型、使用条件的不同而异，一般是进气门对面附近缸壁磨损大 。
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采用相关新技术在包装方法上大量采用充气包装取代真***装，将所充气体成分、包装材料与充气包装机三方面的研究紧密结合起来。在控制技术上，更多地应用计算机技术和微电子技术。
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