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六自由度平台的发展
1965年，英国工程师Stewar提出六轴并联式空间机构；
70年代初，美国出现六自由度并联机构运动平台的飞行模拟器并制定系统标准。自此，六自由度运动平台趋向标准化、系列化生产阶段；
1978年，澳大利亚机构学***Hunt.KH提出平台机构用作并联机器人的主要机构；
llion 和Pham在1979年***利用六自由度平台机构设计出装配机器人，拉开了并联机器人研究的序幕；
进入80年代以后，六自由度运动平台越来越广泛的应用于机器人、并联机床、空间对接技术、航空航海设备、摇摆模拟以及***设施上。
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