EtherCAT伺服驱动器支持双编码器反馈***值增量反馈
该智能驱动器是一款基于当前******的 FPGA 技术开发而成的高性能、直流供电、结
构极其紧凑的全数字通用伺服驱动器，***大功率可达 1200W。通过 EtherCAT 总线控制伺服电机的位置、速度、转矩，大大的降低了EtherCAT 总线多轴系统中每一个节点的成本。
作为一个 EtherCAT 从站，以DSP-402 的 CoE 协议运行，支持位置/ 速度/ 转矩周
期同步、位置/ 速度/ 转矩曲线、 PVT、回原点模式。也可以支持以下命令： &plu***n;10V 模拟量转矩/ 速度/位置、 PWM 速度/ 转矩、脉冲命令。通过 RS232 通信接口与 PC 软件，可以编程设置调整系统参数，升级固件，保存或读取配置参数。AuxHV 输入为驱动器提供辅助电源输入接口，允许驱动器在主电源失电的情况下也能保持位置信息或与控制系统通信。
主要特性
◆控制驱动直线（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、无刷伺服电机
14-80V DC 连续电流12A 峰值电流30A
◆控制模式
• 位置/ 速度/ 转矩周期同步（CSP,CSV,CST)
• 运动序列，点对点，PVT
• 电子齿轮、凸轮
• 位置、速度、转矩曲线控制模式
◆运行模式
• ***可编程控制（Stand-alone）
• 外部控制
• 或分布式网络控制
◆***可编程控制
• 简单、直观的编程工具
• 32 个可编程运动序列
• 可编程优先级，可由数字输入或32 个寄存器选择与执行运动序列
• 通过RS232/CAN 通信可访问32 个寄存器
• 可编程上电自动运行程序
• 可编程运动错误响应类型
• 包含以下标准运动控制功能
运动（位置、速度、转矩、凸轮、回原点）
等待（输入、***、位置、运动完成、参数或事件)
条件跳转
设置增益、限制、跟踪窗口
设置输出、位置触发输出
使能或禁止驱动器
数学与逻辑运算
设置运行模式
设置、读取参数变量
速度单级滤波
◆外部控制命令
• CoE(CAN application layer over EtherCAT)
• ASCII 与分立IO
• 步进脉冲（Step/Dir,CW./CCW，单端或差分输入，***大速率为2M）
• &plu***n;10V 模拟量位置、速度、转矩（差分输入12 位分辨率）
• PWM 速度、转矩（1-100KHz, ***小脉宽220ns）
• 编码器A/B，***大速率2M line/s(4 倍频后8M)
◆通信控制
• RS232
• EtherCAT
◆输入输出
• 1 个 &plu***n;10V 模拟量输入
• 10 个数字量输入，2 个高速光隔输入
• 3 个数字量输出
◆反馈
• 正交增量编码器，***大速率5M line/s (4 倍频后20M)
• 数字霍尔（U,V,W，120°电气相位差)
• 模拟量正余弦编码器（Sin/Cos）
• 第2 编码器输入或输出（全闭环控制）
• 松下增量编码器（A 格式）
• SSI,EnDat,Absolute A，BISS 编码器
• 尼康与三洋***值编码器A
• 多摩川与松下***值编码器A
◆尺寸：76 x 58 x 20mm
主要应用
高速贴片机，精密点胶机，固晶机，激光切割机，机器人，数控机床，***设备，半导体及组装设备，
印刷、包装、纺织、航空、航天等要求高速、高精度、高动态响应、低噪音、中小型自动化设备。