ABB  IMMFP12

《厦门莫格电气自动化有限公司》

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使用 PREEMPT_RT 补丁的软件方案 CodesysSoluti***。其依靠 Real-Time Linux 内核以及 OSADL，部署软件 PLC方案，这已经在自动化产业中得到广泛的使用。你可以在这里找到更多关于在Toradex 计算机模块上运行 Codesys 的信息，包括演示 demo。

　　Xenomai

　　Xenomai 是另外一个实现 Linux 实时系统的框架。Xenomai 通过提在 Linux 内核提供一个co-kernel 而实现。co-kernel 处理实时任务，并拥有比标准 Linux 更高的优先级。在这里你可以了解更多信息。为了使用 Xenomai 的实时特性，你必须使用实时 APIs（libcobalt）来连接用户应用和 Cobalt 内核，后者确保任务的实时性能。

图4：Dual Core Xenomai配置

　　关于安装Xenomai 到你的设备的相关文档可以在 Xenomai 网站找到：。除此之外，还有许多嵌入式硬件可以使用，详见： 参考硬件列表（包括NXP® i.MX SoC 系列）

我们再次使用方波测试 Xenomai 在 i.MX6 SoC 的性能。使用 Toradex 的 Colibri iMX6DL作为测试设备。我们采用和上面提到的 Real-Time Linux 同样的方式来测试。测试所用的部分代码如下所示，使用 XenomaiAPI。

void blink(void *arg __attribute__((__unused__)))
{
  int iomask = 0;
  rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, TIMESLEEP);
  while(1)
{
          rt_task_wait_period(NULL);
  if(iomask) SET_G35;
  else CLR_G35;
          iomask = 1 - iomask;
        }
}
int main(void)
{  

    rt_task_create(&blink_task, "blinkLed", 0, 99, 0);  
    rt_task_start(&blink_task, &blink, NULL);
    
    getchar();
    rt_task_delete(&blink_task);

    return 0;
}

　　下图（图5）是 Xenomai 的测试性能。同样，实时解决方案相比于标准 Linux有着巨大的优势。值得注意的是，***差的结果也在 &plu***n;10% 的误差以内。

图5：使用 Xenomai的方波抖动分布图

　　异构多核处理

　　异构多核处理（HMP）是硬件解决方案。诸如 NXP i.MX7 系列、 NXP i.MX6SoloX 和即将面市的 8 系列 提供了不同功能的内核。例如我们看 i.MX7S，你会发现一个具有Cortex-A7@800MHz 和 Cortex-M4@200MHz 的双核处理器。基本的目的是用户界面和高速互联由类似 Linux的操作系统在 Cortex-A 运行，与此同时，控制任务由类似 FreeRTOS 的实时操作系统在 Cortex-M上执行。两个核都能够访问内存和外设，在定义每个核上运行的任务时保持灵活性。参考图6。