ABB  INICT12

《厦门莫格电气自动化有限公司》

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使用 HMP 的优势：

• 原来在微控制器上的软件可以被方便地重新使用

• 简化固件（M4 核）更新，固件在 Cortex-A OS 的文件系统作文一个普通文件

• 提高内核选择外设的灵活性。因为这是软件定义的，后续的更改无需硬件设计修改

　　更多关于基于 HMP 处理器应用开发的信息请参考下面的内容：

• 文章： A Balancing Robot Leveraging the Heterogeneous AsymmetricArchitecture of i.MX 7 with FreeRTOS and Qt

• 文章：FreeRTOSon the Cortex-M4 of a Colibri iMX7

• 网络研讨会议：Introducingthe i.MX7 System on Chip

　　Toradex、Antimicro 和 The Qt Company 联合开发了一个机器人来展示这个概念。机器人的名字是 TAQ，采用Toradex计算机模块 ColibriiMX7 的自平衡机器人。用户界面在 Linux 中使用 Qt 构建，运行在 Cortex-A7 上，平衡和电机控制则由Cortex-M4 完成。双核之间的通信实现了远程控制和面部动画，正如视频中演示的一样.

　　图7 是 Colibri iMX7 的测试结果。方波由运行在 i.MX7M4 上的 FreeRTOS 生成。和预计的一样，测试结果好于上面其他所有的方法。

图7：使用异构多核架构的方波抖动分布图
方波由运行在 M4 上的 FreeRTOS 生成。

　　总结

　　本文概括介绍了在应用处理器上使用 Linux作为操作系统开发实时系统的解决方案。对于想要使用微处理器并且关注实时控制和决策的开发者，这可以作为入门。我们展示了使用异构多核处理的 SoC 硬件方案，以及两个基于软件的方法：Linux-RT Patch 和Xenomai。演示的结果并不是为了对比操作系统或者实时技术。每一种方法都具有优势和劣势，***终还是取决于应用场景。