计算机视觉的***步是特征提取，即检测图像中的关键点并获取有关这些关键点的有意义信息。特征提取过程本身包含四个基本阶段：图像准备、关键点检测、描述符生成和分类。实际上，这个过程会检查每个像素，以查看是否有特征存在于该像素中。
特征提取算法将图像描述为指向图像中的关键元素的一组特征向量。本文将回顾一系列的特征检测算法，在这个过程中，看看一般目标识别和具体特征识别在这些年经历了怎样的发展。
ScaleInvariantFeatureTransform（SIFT）以及GoodFeaturesToTrack（GFTT）是特征提取技术的早期实现。但这些属于计算密集型算法，涉及到大量的浮点运算，所以它们不适合实时嵌入式平台。
以SIFT为例，这种高精度的算法，在许多情况下都能产生不错的结果。它会查找具有子像素精度的特征，但只保留类似于角落的特征。而且，尽管SIFT非常准确，但要实时实现也很复杂，并且通常使用较低的输入图像分辨率。
因此，SIFT在目前并不常用，它主要是用作一个参考基准来衡量新算法的质量。因为需要降低计算复杂度，所以***终导致要开发一套更容易实现的新型特征提取算法。
SpeededUpRobustFeatures（SURF）是***早考虑实现效率的特征检测器之一。它使用不同矩形尺寸中的一系列加法和减法取代了SIFT中浩繁的运算。而且，这些运算容易矢量化，需要的内存较少。
接下来，HistogramsofOrientedGradients（HOG）这种在汽车行业中常用的热门行人检测算法可以变动，采用不同的尺度来检测不同大小的对象，并使用块之间的重叠量来提高检测质量，而不增加计算量。它可以利用并行存储器访问，而不像传统存储系统那样每次只处理一个查找表，因此根据内存的并行程度加快了查找速度。
然后，OrientedFASTandRotatedBRIEF（ORB）这种用来替代SIFT的***算法将使用二进制描述符来提取特征。ORB将方向的增加与FAST角点检测器相结合，并旋转BRIEF描述符，使其与角方向对齐。二进制描述符与FAST和HarrisCorner等轻量级函数相结合产生了一个计算效率非常高而且相当准确的描述图。
9690A38G34 RTD Card 3DRE 7380A92G03s on a 4QRT2 G02 (9690A38G34 on sticker) 2
9690A38G38 RTD Card RTD Daughter 0
9705A14H16 Card Grant Continuity Card (Digital 5016679 01) 2
9705A33G01 Plug Black Plug on QBO card 4
9942A27G05 Cable Data Hwy to MHC card cable 4
9942A27G06 Cable Data Hwy to MHC card cable 3
9942A27G07 Cable Data Hwy to MHC card cable 3
9942A27G12 Cable Data Hwy to MHC card cable 10
9942A29G04 Cable Ribbon Cable to MRC card 5
9942A34G17 Cable 13v Power Supply Cable 3
9942A49G06 Cable Mouse Cable 3
D903900G06 Cabinet DPU Cabinet Assy 1
D903900G07 Cabinet DPU Cabinet Assy 1
Video card TurboxGx Video Card 13W3 270-2325 10
SCSI card SCSI Interface Card 270-2919 5
CD ROM 48x CD ROM 270-2919 6
Power Supply Power Supply Sparc5 300-1279 10
Hard Drive 1Gig (1080mb) Hard Drive SCSI 370-2168 5
Power Supply Power Supply Ultra5 370-3162 10
Card DIGITAL M7504-DEQNA 5016028-01 card 1
Card PCI Card 370-3196 5
Video card Raptor GFX Video Card 370-3753 5
Hard Drive 8.6gig Hard Drive 370-3863 5
Power Supply Power Supply Ultra5 370-4326 MITAC MPV-200REF 5
Hard Drive 20Gb Hard Drive 370-4327 5
Sun Workstation Ultra1 (configured to customer spec w/ or w/o SGI card) 3
Sun Workstation Ultra5 (configured to customer spec w/ or w/o PGI card) 8
Keyboard SUN Type 5c Keyboard and Mouse 5
Backplane Sparc5/20 Hard Drive Backplane 501-2461 5
Backplane Sparc5/20 Hard Drive Backplane 501-2462 5
Memory Memory 32mb 501-2653 10
SCSI card SCSI Card (PCI) 501-2741 5
MotherBoard Sparc5 MotherBoard 501-2778 / 2779 5
MotherBoard Ultra5 360MHz Processor 501-5148 5
SCSI Card SCSI Card 501-5656 5
Display 17 to 23" LCD Replacements for Sun Systems call
Black Box Black Box model 5W090A 5
Drive Hard Drive - 4.1GB 10K RPM F/W SCSI Drive 2
Media
External 6 Bay Multipack w/3 x 4.1GB 10K RPM F/W SCSI
Drives 1
Drive Unipack UltraSCSI 9.1GB External Disk Drive 599-2325-01 1
Drive Unipack UltraSCSI 18.2GB External Disk Drive 599-2326-01 3
Tape Drive QIC2000 2.5GB External Tape Drive 599-2042-02 3
Tape Drive Model 411 4/8GB External DAT 4mm Tape Drive 595-3096-01 2
CD ROM Model 411 External SCSI CD ROM Drive 595-3225-01 2
Hard Drive Model 911 External Quad 3.5HD Drive 595-3286-01 2
P/S Fan Fan for Deltron 11088XA (new) 20
P/S Fan Fan for Deltron 11564XA-01 (new) 23
Power Supply
PowerOne HTAA-16W-A power supply inside operator
keyboard 6
Power Supply Elco KMC15U-1 power supply inside operator keyboard 2
Power Supply Sorensen QSB28-2 24VDC P/S 2
Rack P/S SOLA C VDC 5
Speed Tran***itter DYNALCO Type SS2000-410 4
Sun Workstation SunBlade 100 w/ 3PGI1 card 4
Sun Workstation SunBlade 150 w/ 3PGI1 card 4
IBM CPU IBM Industrial Rack-mount PC Type 7546 5
IBM IBM TECLADO 1394946 5
Keyboard Keyboard model 3201233-01 3
Reader SUN Reader 595-1711-04 1
Trackball ITAC Sys B-SUNMD Trackball (White) 5
Trackball ITAC Sys B-SUNID Trackball (Black) 5
Mouse Logitech M-CU15-9F three button mouse 5
