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ABB IMDSI14、、SPDSI22

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IMDSI14、、SPDSI22

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CAN(Controller Area Network)总线是嵌入式设备***为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN总线进行通讯测试。

 

本文所演示的平台来自于Toradex Colibri iMX6DL 和Apalis iMX6D ARM嵌入式平台，这两个平台是都是基于NXPiMX6系列ARM处理器，支持双核心Cortex-A9。

 

2. 准备

a). ColibriiMX6DL ARM核心版配合ColibriEva Board V3.2B载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好Ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。

b). ApalisiMX6D ARM核心板配合Ixora V1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好Ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。

c). Colibri iMX6DL和Apalis iMX6D系统使用Toradex LinuxRelease V2.6.1，***和更新方法请参考这里。

d). Colibri iMX6DL 提供了两路来自与iMX6DL芯片的CAN总线(FlexCAN)支持，不过这个不是Colibri系列兼容定义；Colibri Eva Board上面通过SPI总线基于MCP2515芯片扩展了而一路CAN总线接口，这个是整个Colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路CAN总线支持，具体的Pin定义请见如下，其他Colibri系列产品的定义情况请见这里。

./ FlexCAN定义

 

./ MCP2515 原理图设计如下，在JP4&JP5跳线连接情况下X2 Top连接器连接的是MCP2515 CAN总线；当断开JP4&JP5跳线时候，可以使用连接线将FlexCANRX/TX连接到X38来输出到X2 Top.

 

d). Colibri产品系列定义中CAN不是标准定义，因此针对Colibri系列产品使用CAN总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译，下面针对Colibri iMX6DL V2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。

./ ***对应的V2.6.1 kernel源代码，具体***和编译方法请参考这里。

./ 检查kernel config是否下面选项都已经配置，在V2.6.1版本下默认都已经配置。

--------------------------

CONFIG_CAN = y

CONFIG_CAN_RAW = y

CONFIG_CAN_BCM = y

CONFIG_CAN_DEV = y

CAN_FLEXCAN = y

CAN_MCP251X = y

--------------------------

./ 默认device tree只支持MCP2515 SPI CAN，通过如下修改device tree文件打开FlexCAN1和FlexCAN2，请注意在Toradex V2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。

https:///simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patch

 

e). Ixora载板CAN接口通过X20输出，Apalis iMX6D 默认device tree已经支持FlexCAN1和FlexCAN2，无需做改动。