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Honeywell霍尼韦尔30731808-001

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　多核应用处理器是传统的用于通用计算的重负载处理器。这些处理器一般工作在***P模式，运行一个Linux或Andriod操作系统，当然也支持虚拟管理运行多操作系统。

　　图形处理单元是继浮点运算单元之后***流行的协处理器。GPU从应用处理器分担图形处理负载，实现复杂的用户界面和复杂的图形渲染。对Andriod或Windows CE之类的操作系统而言，这些都是必须的基本功能。通用目的GPU（GPGPU）除了图形处理，还可以胜任数据阵列通用计算。

　　实时处理器可以低***响应事件，和应用处理器比较通常也更具确定性。在大多数情况下会运行支持低***中断处理和确定性应答的实时操作系统。在功能安全性应用中，实时处理器通常会运行在双核锁步模式下，这样可以检测双处理器中一个处理器出现的错误。

　　平台管理单元负责管理关键的系统功能和服务。这些功能包括系统错误处理、功耗管理和功能安全任务等。作为系统的心脏，该单元不容失败。因此，这里使用了包含表决逻辑的三冗余处理器，这使得即使有一个处理器核发生错误事件，子系统也可以继续运行。

　　配置和安全单元负责系统配置，包括加载处理器***级Bootloader、可编程逻辑的配置bit stream，程序代码和bit文件均有可选的加密认证和***功能。配置和安全单元还可提供持续的安全监控，比如过压或欠压、低温或高温、试图提取系统信息访问等。

　　片上可编程逻辑为异构处理带来了充分的灵活性。可以通过添加额外的现成的软核来处理特殊应用的计算任务，也可以在不同层级添加***ipeline和***ipeline stage自定义软核实现数据流的大规模并行处理。

　　4 异构多处理系统实例

　　机器人拾取和放置装配线是一个很常见的机器视觉和控制应用实例，这个应用通常有以下基本功能：

　　①高分辨率相机视频采集系统；

　　②包括亮度对比度调节、失真校正和消除死点等功能的视频图像处理；

　　③目标检测和识别；

　　④标记组件在装配中正确位置的算法决策；

　　⑤机器手臂运动路径选择；

　　⑥电机驱动控制；

　　⑦安全事件检测和关机；

　　⑧用于状态显示和系统控制的图形用户界面；

　　⑨配置和安全管理。

　　上述的每一个功能都可能需要特定的处理能力，比如，让通用处理器来处理实时HD图像，处理器很容易就会负载过重无法在特定时间完成处理。

　　那么，就让我们考虑使用这种异构多处理系统实现可能的解决方案。为了有助于更加形象的理解，Xilinx将会以Zynq UltraScale+ MPSoC控制机器人系统在平板电脑上玩纸牌游戏的例子来诠释。系统的部分功能已经实现并在“Embedded World 2016”展会上展示。

　　4.1 视频获取和处理

　　1080P60视频流要求3Gbps（373MB/s）的数据率，视频流路径上需要做的处理可能包括：亮度、对比度调节，白平衡，失真校正，死点剔除等。这些b