厦门莫格电气自动化有限公司销售
Honeywell霍尼韦尔51107403-100
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步进电机(脉冲电动机)是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，是数字控制的一种执行元件，其可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，因此具有瞬间启动与急速停止的优越特性。步进电机在各种应用场合下***大的优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度进行控制，但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现***误差，即发生失步现象或过冲现象。因此步进电机开环控制系统中，如何防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。
本设计使用SPMC75F2413A作为该系统设计的控制器。SPMC75F2413A是μ’nSPTM系列产品的一个新成员，是凌阳科技新推出的一个 16位结构的微控制器。本设计中由SPMC75F2413产生脉冲信号，驱动电路使用由Allergo公司生产的两相步进电机专用驱动器SLA7042M 构成步进电机的驱动电路，执行机构是两相混合式步进电机。
1、步进电机加减速控制原理
S曲线加减速将传统的3段加减速过程变为7段加减速过程，形成S字形，如图1所示。加速段由加加速度段(T1)、匀加速度段(T2)、减加速度段(T3)组成；减速段由加减速度段(T5)、匀减速度段(T6)、减减速度段(T7)组成；而匀速段为(T4)。
在步进电机的控制系统中，给一个电脉冲信号，步进电机就转动一个角度或前进一步，如输人为脉冲数N，在规定的时间T内，其频率即为f。驱动脉冲的频率f随时间t有：
式中，fm为步进电机的***高连续频率，τ是决定升速快慢的时间常数，实际工作中可由实验来确定，已知系统达到匀速时的速度和系统达到***大速度所用的时间。
本系统使用单片机定时中断方式控制步进电机的速度，在升降速控制时，实际上是不断改变定时器的装载值的大小。
将升速过程离散处理，在设计中将加速时间固定为T=T1+T2+T3，为使说明方便，令T2=0。这时加速段由3个变为2个，即加加速段与减加速段。将T 等分为40个时间相同的时间段，即将加加速时间T1分为20等分，将加减速时间T3分为20等分。则两次速度变化的间隔时间为△t=T／40，则每一档的频率可由式(1)计算得出，在每一档频率下步进电机所执行的步数也可通过计算得出。
2、系统硬件设计
图2为系统硬件设计结构框图。
图2中，SPMC75F2413A是一款
系列产品的16位结构的微控制器。在4．5-5．5 V工作电压范围内的工作速度为0-24 MHz，拥有2 K字SRAM和32 K字闪存ROM；IOA～IOD4组64位可编程I／O端口，5个通用16位定时器／计数器。该系统采用S17MC75F2413A的IOB端口的 IOB0～IOB3位作为控制信号的输出端口，IOB4位作为光电传感器的输入端口。
步进电机易于与数字电路接口，但一般数字电路的信号能量远远不足以驱动电机。因此，必须有一个与之匹配的驱动器来驱动步进电机。驱动器通过给电机绕组提供特定的激磁电流，告诉电机需要运行多少微步。步进电机运行在整步模式时，因为刚好与电机的机械设计特点相吻合。此时定转子齿正好完全对齐，且绕组中流过的电流***大，步距角也***大。随着细分数的增加，步矩角相应减小。
LOT OF 2 SIEMENS Q115 CIRCUIT BREAKER *USED*
OPTO 22 G4-IDC5 *USED*
SIEMENS 3RH1921-1FA22 *USED*
ALLEN BRADLEY 70A288 480V COIL *USED*
BOSCH 1 824 210 223 *NEW IN BOX*
NORGREN C0023C *USED*
HUBBELL S-318 *USED*
POTTER & BRUMFIELD CDB-38-70002 *USED*
S.S. CO. 45265 *USED*
ML-C180M *USED*
HUBBELL C332P6W *USED*
AUBURN SI-186 SHIELDED PLUG *USED*
Ort: Vereinigte Staaten von Amerika
THOMSON SAGINAW 48602 *NEW IN A BOX*
GE FANUC IC610MDL110A HIGH SPEED COUNTER MODULE *USED*
LOT OF 20 ***C FITTINGS KQ2L04-01S *NEW IN FACTORY BAG*
WARNER ELECTRIC CBC-801-1 CLUTCH/BRAKE CONTROL *USED*
LOT OF 2 BOURNS 3590S-A63-502L *USED*
UFM MM-DSB20GM-6-32?V1.0-A4WL-15D *USED*
TELEMECANIQUE LA2-DT4 *USED*
GOULD CRB-JK06 *USED*
DWYER 2010 *USED*
SQUARE D 8501-D042 *USED*
DECCO 9-167M-056 *USED*
BANNER OSEFX *USED*
SPRAGUE 2600-30DC *USED*
FESTO ADV-16-30-A *USED*
FESTO ADV-20-50-A *USED*
DAYTON 4WT39 *USED*
LOT OF 3 BUSS H60060-3C *USED*
LOT OF 2 FESTO 359 873 S9 *USED*
ACI RELAY 9726A1201 *USED*
ARTISAN 4210 *USED*
HOFFMAN A-403DSC *USED*
GLOBAL GH0F 2-24 *USED*
STRUTHERS DUNN 255ABX105 *USED*
NAMCO SL2 *NEW OUT OF A BOX*
LOT OF 2 STRUTHERS DUNN 1BXX267 *USED*
TURCK R*** 46-1M *USED*
DELTROL CONTROLS 20553-82 *USED*
TURCK WKB-3T-2-WSB 3T/S90 *USED*
MAC VALVES PME-611AAAA *USED*
BANNER LS4RLQ *USED*
HOFFMAN A-403DSC *USED*
GLOBAL GH0F 2-24 *USED*
STRUTHERS DUNN 255ABX105 *USED*
NAMCO SL2 *NEW OUT OF A BOX*
LOT OF 2 STRUTHERS DUNN 1BXX267 *USED*
TURCK R*** 46-1M *USED*
DELTROL CONTROLS 20553-82 *USED*
TURCK WKB-3T-2-WSB 3T/S90 *USED*
MAC VALVES PME-611AAAA *USED*
BANNER LS4RLQ *USED*
MASTER ELECTRONICS S420 *USED*
VICKERS 458137 *USED*
***C VZ415 *USED*
BRAD HARRISON 803001A09M050 *USED*
MAGNECRAFT ELECTRIC CO. W88ANCPX-2 *USED*
MOORE 0-160 PSI *USED*
***C AL30-N02-Z *USED*
BARKSDALE 0409-053 SWITCH XIT-4102-25 *USED*
MAGNECRAFT 750XBXC 24VDC *USED*
ECG RLY7845 28VDC *USED*
LOT OF 2 BUSS IB0005 *USED*
LOT OF 3 BUSS BC6033B *USED*
MICROSTROBLE 490-120AMBER 120VAC *USED*
COOPER LR78446 *USED*
COOPER 7612-06-3 *USED*
GENERAL ELECTRIC CR120A02002AA *USED*
LOT OF 3 LITTELFUSE LPSC *USED*
TRW DB-51226-1A *USED*
ADVANCE VS-2S60-1-TP *USED*
COOPER 7764 LOCKING CONNECTOR *USED*
TORQUE CLASS 9080 PF-1 SER.B *USED*
LOT OF 2 ROBERTSHAW GAGE 350-07178 *NICE*
POTTER & BRUMFIELD KR-5590-2 *USED*
DECCO 9-802 COIL *USED*
DWYER 3000-0C *USED*
BIMBA 096 *USED*
LOT OF 2 CLARK 60 CY *USED*
***C VVFS3000-20A *USED*
BANNER ***W915F VALU-BEAM *USED*
MAGNECRAFT COIL:120VAC 782XBXM4L *USED*
EAGLE SIGNAL CONTROLS PCC-87 *USED*
ROYAL FAN STD12C7H *USED*
POTTER & BRUMFIELD CHB-38-70013 *USED*
SCHRADER 831 *USED*
WARNER ELECTRIC 5104-751-033 *USED*
BIMBA D-4108-A *USED*
BIMBA H-094.5-DZ *USED*
WHITE RODGERS CO. S81-125 *USED*
LOT OF 2 BANNER IAT23S *USED*
CUTLER-HAMMER 3BRSF150 *USED*
ORIENTAL SS22L *USED*
TURCK PKG 6Z-2 *USED*
P & H 479U82D4 *USED*
PEPPERL + FUCHS SAE-12 *USED*
EFECTOR IB0027 *USED*
EFECTOR KG0005 *USED*
HID 3100301 *USED*
CRYDOM CSE2410 *USED*
LOT OF 3 MICRO SWITCH BZ-RQ *USED*
SUNX NPS-C7 *USED*
DAYTON 2E477 *USED*
POTTER & BRUMFIELD CB-1011B-79 *USED*
FMC 61444061 *USED*
