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厦门莫格电气自动化有限公司销售

Honeywell霍尼韦尔5141291-100

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超声波测距原理相对比较成熟，系统中采用超声波测距模块HC-SR04。该模块有两个TTL电平通信引脚，兼容3.3V电平。其中，控制端口Trig发一个10us以上的高电平，接收端口Echo将输出与距离成正比的高电平信号。当Echo有高电平输出时就开启处理器定时器，当端口电平跳变为低电平时关闭定时器，根据定时器的值可计算得到障碍物的距离。其中，控制端口Trig和接收端口Echo分别接至处理器的GPG9、GPG6引脚。

  超声波测距模块的感应角度小于15�，为了扩大测距的感应角度范围，将超声波测距模块安装在两自由度云台上，其中，舵机为SG90(9G)，旋转角度为180�。处理器通过GPB0和GPB1分别控制两个舵机以实现云台的旋转，以测量不同方向的障碍物，如图4所示。

4．软件设计方案

　　系统软件基于嵌入式Linux操作系统，实现了语音识别、语音播放、超声波测距和舵机控制等任务，使用fock机制为每项任务分配***的进程，使系统可以进行多任务处理。针对不同功能模块编写了相应的底层驱动程序，为上层应用程序提供了调用接口。

　　系统工作流程如下：处理器通过SPI总线对语音识别芯片LD3320进行通用初始化，使语音识别芯片进入循环识别模式，系统处理器反复启动语音识别过程。如果有识别结果，则根据识别作相应处理后（比如播放某个声音作为应答）再启动下一个识别过程。处理器通过SPI总线读取C5寄存器的识别结果并分析，将语音命令转换为超声波测距和舵机的控制信号，完成多方位测距任务，如图5所示。