ABB DSDX 451

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DSDX 451

DSDX 451

① DM6437的M3和M2引脚分别对应I2C_DATA和I2C_CLK,而F28015的GPIO32和GPIO33可以分别复用为I2C_DATA和I2C_CLK 。考虑到阻抗不匹配等因素会影响总线数据传输效果，因此还应该在I2C_DATA和I2C_CLK 的直连线路上各串联一个小电阻(R107和R108)。

② 由3.1.1节的I2C总线结构介绍可知，I2C_DATA和I2C_CLK是双向电路，必须都通过一个电流源或上拉电阻连接到正的电源电压。由于DSP的输出CMOS电平为3.3V，所以在硬件设计时将I2C_DATA和I2C_CLK总线通过上拉电R59和R60连接到了3.3V的Vcc电源上。

I2C总线通信的软件设计

双DSP系统通信思路

双机通信软件的设计问题涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)两部分的软件设计。设计双DSP系统的初期设想是，用DM6437来接收图像信息并进行处理，将***终得到的处理结果传送给F28015，F28015根据得到的处理结果来执行相应的电机控制及其他子任务。可以看到，在这个通信过程中，DM6437是主机，负责发送数据，而F28015是从机，负责接收数据并执行相应控制命令。但是应注意到，在I2C总线通信中，主从机的地位并不是一直不变，可以根据需要随时重新设定主机和从机。由于嵌入式系统的人机界面一般不大友好，想要观察实验结果往往需要打印数据或者通过LED等指示装置来体现。在本文中，考虑到DM6437芯片极其对应的软件开发系统CCS V3.3支持在线打印功能，因此，为了简化设计，便于观察，双DSP的I2C通信可以这样考虑：先让DM6437发送一个数据到I2C总线上，并打印这个发送数据的相关信息，然后在F28015这一端接收数据，如果接收到DM6437传来的数据，就将数据进行一定的变换(例如乘以一个倍数)，然后再通过I2C总线将变换后的数据发送给DM6437。DM6437接收返回的数据并打印返回数据的相关信息。通过观察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的实时效果。

DM6437的I2C通信软件

根据所介绍的基本思路，可以设计出DM6437的I2C通信软件的流程图(图5)。

F28015的I2C通信软件

根据所介绍的基本思路，可以设计出F28015的I2C通信软件的流程图(图6)。



结论

文中提出的TMS320DM6437+TMS320F28015的软硬件设计方案在新型球形机器人控制系统中得到初步应用，验证了理论设计的可行性和可靠性，实验结果表明接口数据读写***可靠。本设计对以后其他双核控制系统接口的设计与研究工作具有很好的参考价值。