ABB D***D 122

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　宽范围调速是衡量调速系统性能的重要指标。考虑到无刷直流电动机的特殊情况，有两种改变电压的方法。其一是每相导通的时间维持不变，改变每相导通时加在线圈上的电压幅度大小来实现调速。这种通过调幅来实现调速的方法，其调速线性度好，但损耗大。为减少损耗，可采用直流电压变换器供电，以实现调压，但这又增加了线路成本。另一种方法是保持每相导通时加在电枢线圈上的电压幅度大小不变，而改变每相导通时间的长短，实质上就是改变了加在线圈上的平均电压的大小，从而也能实现调速。该系统采用DSP控制IPM驱动直流无刷电动机，实现脉宽调制是非常容易的，因而该系统采用后一种方法。 

（3）转矩脉动 
　　当电机换相时，电机中性点电压的变化使相电流会有很大的降落，从而形成很大的电机换相转矩脉动。大的转矩脉动容易使电机运动抖动，缩短电机的使用寿命，降低系统运行的可靠性。采用换相补偿后，电机换相转矩脉动有了很大程度的降低。 
3.3 软件算法 
　　图3-3给出了其中的位置控制流程。在偏差较大的时候，采用能快速纠偏的非线性控制作为开始的粗***。为了保证精度，在位置偏差进入较小范围内的时候，控制器由非线性控制换成线性控制，从而保证了位置控制的快速性和***性。 

4 试验结果 
（1）系统使用的BLDCM特性，它的相电阻R＝1．6Ω，相电感L＝5．5mH，在交流输入电压恒定为380V情况下，用调节PWM信号（PWM周期1ms）的占空比的方式实现BLDCM开环调速，得到的数据见表4-1。