ABB DSTC 120

【图片仅供参考,实际产品电话或***咨询】

 [诚信经营][质量可靠][进口原装][拆包防伪]
[大量库存][当天付款][顺风速运][欢迎***]

公司主营AB 、本特利、黑马、施耐德、 GE、 ABB【DSQC系列】ICS 英维思 西门子yokogawa横河 霍尼韦尔 福克斯波   Rosemount（罗斯蒙特） 德国EPRO（飞利浦） ENTEK（恩泰克） VIBRO-METER（韦伯）   Yaskawa（安川）  Motorola（摩托罗拉） Bosch Rexroth（博世力士乐） Woodward（伍德沃德） 等品牌

DSTC 120

DSTC 120

DSTC 120

　由于机器人的动作较复杂，多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案，即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活，但多电机增加了机器人的重量，不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作，通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动，用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性，在机器人上增加了两个可升降的传感器支架，分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示，用Silicon Lab公司的高性能单片机C8051F047和H桥组件LMD18200T来驱动电机。LMD18200T是美国***半导体公司（NS）推出运动控制专用H桥组件,内部集成了CMOS控制电路和DMOS驱动电路，峰值输出电流高达6A,连续输出电流3A，工作电压高达55V，具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3A左右，因此选用LMD18200T芯片可以满足使用要求。

 
      
电机1与电机2使用数字PID算法调速。数字PID算法是一种常用的控制算法，由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较，通过PID算法，改变C8051F047的PWM的占空比，实现电机的闭环控制，即：
 
      
（1）其中Kp为比例系数， Ki为积分系数， Kd为微分系数， T为采样周期[3]。电机3和电机4只用来控制支架升降，对速度无具体要求，因此只需采集编码器脉冲数。
      
3.1.3 数据传输
      
机器人爬行时，要将自身状态信息、采集到的数据、抓拍的图片等信息发送给监控系统；而在特殊情况下，监控系统也要向机器人发送指令，这就需要在两者之间传输数据。设计传输距离<2Km,本文使用一对无线数传模块SRWF-108完成此功能。机器人本体的SRWF-108占用PC104上的COM1端口[4]，波特率9600bps，8位数据位，共有状态帧、指令帧和文件帧三种格式。
      
3.1.4 电源设计
      
巡线机器人在高空作业，只能使用自备电源。本文使用4节12V铅酸蓄电池，由B1205S、B1212S、LM2678等电源转换芯片得到系统需要的+12V, &plu***n;5V等电平。为了保证机器人有充足的能源，有必要监控电池电量，本文使用DS2438Z芯片，DS2438Z芯片是DALLAS 公司推出的新一代智能电池监测芯片，具有功能强大、体积小、价格低廉等优点，并且用1-Wire总线传输数据，硬件接线简单，可用来检测电池温度，电压剩余电量等参数。当发现电池电量不足时，机器人本体会向监控系统发出报警，提示更换电池。