ABB DSTC 175
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DSTC 175
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PC104控制系统的软件用C语言编程，开发周期短，效率高。程序需实现数据采集、系统状态检测、串行通讯、动作输出、故障处理、异常情况处理、电源监测等功能，其程序流程图如图4所示。与监控系统的数据传输可以采用查询或中断方式，查询方式的优点是编程容易，但会占用较多的系统资源，中断方式则与之相反。机器人除了要进行串口通讯还要完成电机控制、故障处理等功能，因此查询方式不宜使用，本文使用中断方式。初始化COM1和COM1中断处理程序[5]如下：
void InitCOM（） /＊ 初始化COM1串口，设置串口参数＊/
｛ outportb（0x3fb,0x80）; /＊将设置波特率＊/
outportb（0x3f8,0x0c）; /＊波特率9600＊/
outportb（0x3f9,0x00）;
outportb（0x3fb,0x03）; /＊8个数据位，1个停止位、无奇偶校验＊/
outportb（0x3fc,0x08|0x0b）;/＊设置MCR＊/
outportb（0x3f9,0x01）; /＊开中断＊/ ｝
void interrupt far asyncint（）
｛ char ch;
ch=inportb（0x3f8）;/＊ch 为接收到的字符数据＊/
…… ……｝
3.2 监控系统的设计
监控系统用Visual Basic 6.0软件开发，VB具有面向对象的可视化设计工具、事件驱动编程机制、强大的数据库操纵功能、Active技术以及应用程序集成开发环境等优点。根据机器人系统的要求，采用模块化思想开发了较完善的监控系统，其可扩展性较强，具有电池电量监测、运动状态监测、线缆故障数据库查询、手动自动切换等功能。能将输电线的故障信息保存在Access数据库中，并对故障类型、时间进行查询。
4.结束语
本文提出了一种以PC104模块为核心的机器人控制系统，解决了机器人的自主越障问题，并能识别部分线缆附件，进行无线数据传输,检查线缆状况等,为高压输电线的自动检测提供了便利。
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