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ABB YYT102C

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该控制器的操作指令包括控制指令、设定指令、询问指令等。指令格式的***高字节为命令字节，即控制器的ID号和Code(指令号)。ID指出控制器的识别号码，Code指出指令代码，它们各占4位。
需要注意的是，对于控制和设定指令，紧随命令字节的是n个字节组成的控制或设定指令数据，但询问指令仅有命令字节，没有指令数据。
2．1 控制指令
伺服控制系统的三种控制模式均有相应的控制指令。
位置控制应用于进行连续点控制的插补点位置控制。位置控制数据由三个字节的有符号数来表示，其***大值和***小值分别为223-1(=7FFFFFH)和-223+1(=800000H)。其中，0H～7FFFFF为电机的正方向，800000H～FFFFFFH为电机的负方向。位置控制指令的格式如图3所示。

速度控制应用于机器人关节以一定速度运动的场合。速度控制数据由一个字节的有符号数来表示，其***大值和***小值分别为27-1(=7F)和-27+1(=80)。
其中，0H～7F为电机的正方向，80H～FFH为电机的负方向。在速度控制模式下，需要停止指令、目标值为零的速度或电流控制指令或到达极限位置时，系统才能停止运行。
电流控制(转矩控制)不仅可以应用于电机的转动方向和电流的控制方向相同的场合，还可以应用在外力作用下，电机处于停止状态或电机的转动方向和电流的控制方向相反的场合。电流控制指令的格式和数据字节的***大***小值与速度控制指令相同。在电流控制模式下，停止方式也和速度控制模式相同。
位置速度复合控制应用于一般位置控制，包括启动阶段的加速控制、速度控制、到达目标前的减速控制和位置控制四个部分。位置速度复合控制指令的控制数据包括3个字节的目标位置数据，1个字节的目标速度数据，1个字节的***大电流数据，共5个字节。各数据的***大***小值分别对应同上。
2．2 设定指令
控制增益设定指令用于设***置、速度和电流控制的比例和积分常数。其指令格式如图4所示。

运动范围设定指令用于设定机器人关节的极限位置，其指令格式如图5所示。其中动作端A和动作端B分别表示正方向的***大和***小位置。