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ABB 3HAB2214-1 DSQC 315

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考虑到自主机器人的特点,计算机与机器人的通信采用无线通信方式较为适宜｡笔者选用微小型､低功耗､高速率､19.2K无线收发数传MODEM芯片PRT2000来完成计算机与机器的无线通信,该MODEM的工作频率为国际通用的数传频段433MHz,采用FSK调制,可连接到计算机RS232接口｡因为没有信号时,PTR2000的串口会输出随机数据,因此需要定义一个简单的指令协议,设计时可加开始字符､校验位､结束标志等,校验采用CRC校验｡传输协议定义为:
  [开始字符][数据1][数据2][8位校验][结束字符]
  在各种校验方法中,奇偶校验容易实现,但不太可靠,因其只能发现奇数个错误;校验和不能发现次序错误,相比之下,CRC更可靠些｡系统首先生成多项式G(X)=X8+X6+X2+1?然后生成8位CRC校验数据｡
  MSP430F1232中集成的高速通用同步-异步收发器(USART)可设置成用于UART或串行外设接口(SPI)中的任一模式,本例采用UART异步模式｡MSP430的USART与PTR2000连接时,PTR2000的DO和DI直接与单片机的URXD0和UTXD0连接,计算机串口的RXD和TXD需经电平转换?MAX232与PTR2000相连｡计算机端可采用VisualBasic编写程序,以实现对机器人的前进､后退､左转､右转､暂停及速度调节等基本控制｡对于收发状态的控制,单片机端可直接通过将一输出口置1或置0来将无线收发模块置于发射或接收状态,而对计算机串口的控制则可通过VB内MSComm控件的RTSEnable属性来实现｡
3 软件设计
  系统软件根据任务不同一般会有所差别｡本系统软件在启动后先初始化,然后通过红外传感器以及霍尔元件等传感器将环境循环扫描一周｡需指出的是,完成一周需要有传感器信号来指示,然后才能遍历实验环境,遍历环境采用先横向走遍整个环境,再纵向遍历的方法｡在无线控制信息时,系统将通过中断进行相应处理｡机器人还可以通过传感器实现循迹(黑线)行走和寻找光源等功能｡在PC端,用VB编的一个简单的机器人控制界面***常方便的设定机器人的平移速度和旋转速度,实时控制机器人前行､后退､左转､右转以及运动停止等｡