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厦门莫格电气自动化有限公司

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厦门莫格电气自动化有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商,产品品种齐全、价格合理,公司实力雄厚,重信用、守合同、保证产品质量,以多品种经营特色和薄利多销的原则,赢得了广大客户的信任。我们主营PLC可编程控制器模块,DCS卡件,ESD系统卡件,振动监测系统卡件,汽轮机控制系统模块,燃气发电机......

ABB 3HAB6372-1

产品编号:174469106                    更新时间:2018-10-23
价格: ¥999.00
厦门莫格电气自动化有限公司

厦门莫格电气自动化有限公司

  • 主营业务:PLC可编程控制器模块,DCS卡件,ESD系统卡件,振动监测...
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产品详情

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ABB 3HAB6372-1 DSQC 330

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电机驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。L293D具有很多优点,如电流连续;电机可四角限运行;电机停止时有微振电流,起到“动力润滑”作用,消除正反向时的静摩擦死区;低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向,使能信号可以用于脉宽调整(PWM)。另外,L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上,这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。 

机器人有三个车轮,两个使用电机控制,另一个为万向轮,因此使用1片L293D进行控制即可。将两路PMW控制信号分别接至两路电机控制的使能引脚EN12和EN34,通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。将电机正反转控制线分别接入IN1、IN2、IN3和IN4,,通过写入不同的值控制两个电机的正转和反转。   

语音模块   

为了区别移动机器人的各个不同状态,我们使其在做出不同动作的同时,可以播放不同的声音。为了达到这个目的,语音控制部分选用语音芯片ISD25120。ISD25120的录放时间为120秒,录音***多能分600段。只要在分段录/放音操作前(不少于300纳秒),给地址A0"A9赋值,录音及放音功能均从设定的起始地址开始。 

在设计时,除了用单片机控制ISD25120的复位和触发端外,使用四位I/O控制芯片的放音起始地址。在初始化时,分别将两个机器人的不同信息写入语音芯片的A0"A3,选择放音;在动作过程中,在行为发生改变时,写入新的信息,改变放音选择,播放不同音乐。   

系统软件设计   

系统软件主要由主程序模块、中断服务程序模块、语音控制模块和运动规划模块等部分组成。整个系统的软件部分采用汇编语言编写。

结论   

经过实验证明,两个机器人在不受外界干扰的情况下,能够正确地完成追跑动作。此设计为研究机器人之间简单互动提供了试验平台。在以后的研究中,通过改变传感器位置及内部程序,可以改变二者间的互动关系,例如协作等,进行更深的研究。

 
GE Fanuc IC697BEM731 
 
GE FANUC IC697BEM731K 
 
GE Fanuc IC697CPU782
 
FANUC IC697MDL241 
 
GE FANUC IC697BEM713G 
 
GE FANUC IC697BEM711L
 
GE Fanuc IC697CHS790D 
 
GE FANUC IC697BEM713 
 
GE FANUC IC697PWE711B 
 
GE FANUC IC697MDL740 
 
GE Fanuc IC697MEM717 
 
GE/Fanuc IC697CPU781-HB
 
Ge FANUC IC697BEM733F
 
GE FANUC IC697ACC715A 
 
GE FANUC IC697PWR711CX
 
GE Fanuc IC697PWR720 
 
FANUC IC697ALG440 
 
GE FANUC IC697BEM713
 
GE FANUC IC697CPU781 
 
FANUC IC697ALG320
 
GE FANUC IC697ACC715B 
 
FANUC IC697ALG440
 
GE Fanuc IC697BEM713 
 
GE FANUC IC697ALG230
 
GE/Fanuc IC697BEM713
 
GE FANUC IC697PWR711B 
 
FANUC IC697MDL240 
 
GE Fanuc IC697CHS790 
 
FANUC IC697MDL250 
 
GE FANUC IC697ACC722B
 
GE FANUC IC697ALG230
 
GE FANUC IC697PWR711B
 
GE FANUC IC697BEM713G
 
GE/Fanuc IC697MDL250
 
FANUC IC697BEM713G 
 
FANUC IC697ALG240 
 
GE Fanuc IC697PCM711
 
FANUC IC697ALG230 
 
GE Fanuc IC697BEM713 
 
GE FANUC IC697MDL750
 
GE FANUC IC697BEM713F 
 
FANUC IC697ALG321 
 
GE Fanuc IC697CPU772L 
 
GE FANUC IC697PWR711CX 
 
GE/Fanuc IC697BEM711
 
GE FANUC IC697MEM731B 
 
GE FANUC IC697MDL740E 
 
GE FANUC IC697MDL740C 
 
GE FANUC IC697MDL340
 
GE/Fanuc IC697ALG320A
 
GE FANUC IC697ACC722B
 
GE FANUC IC697MEM731B 
 
GE FANUC IC697MDL653
 
GE/Fanuc IC697LMM741A
 
GE/Fanuc IC697PWR711J
 
GE Fanuc IC697BEM711 
 
GE/Fanuc IC697PWR711A
 
GE FANUC IC697PWR711B 
 
GE Fanuc IC697CPU771 
 
GE Fanuc IC697MDL653E 
 
GE FANUC IC697ACC702A 
 
GE Fanuc IC697MDL240 
 
GE FANUC IC697MEM713
 
GE FANUC IC697BEM711
 
GE FANUC IC697CPU731
 
GE FANUC IC697ACC722B 
 
GE Fanuc IC697ACC715
 
Ge FANUC IC697MDL752C 
 
GE FANUC IC697MEM713C
 
GE FANUC IC697MDL250
 
GE IC697MDI750 
 
GE FANUC IC697CPU782-JE 
 
GE FANUC IC697MEM735F 
 
GE FANUC IC697BEM713
 
GE FANUC IC697MEM735D
 
GE Fanuc IC697MEM715C 
 
GE Fanuc IC697MEM719B
 
GE Fanuc IC697MEM713
 
GE Fanuc IC697MEM719
 
GE Fanuc IC697MDL753
 
GE FANUC IC697CPU782
 
GE DLAN IC697BEM764 
 
GE Fanuc IC697MDL753
 
GE Fanuc IC697BEM713 
 
Ge Fanuc IC697MEM715 
 
GE Fanuc IC697CPU772
 
GE Fanuc IC697MDL653 
 
Ge Fanuc IC697MEM715 
 
GE Fanuc IC697CPU771 
 
GE Fanuc IC697CSE784 
 
GE Fanuc IC697ACC720 
 
GE FANUC IC697MDL250 
 
GE FANUC IC697CHS790F 
 
GE FANUC  IC697CMM741

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