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ABB 3HAB6372-1 DSQC 330
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电机驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。L293D具有很多优点,如电流连续;电机可四角限运行;电机停止时有微振电流,起到“动力润滑”作用,消除正反向时的静摩擦死区;低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向,使能信号可以用于脉宽调整(PWM)。另外,L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上,这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
机器人有三个车轮,两个使用电机控制,另一个为万向轮,因此使用1片L293D进行控制即可。将两路PMW控制信号分别接至两路电机控制的使能引脚EN12和EN34,通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。将电机正反转控制线分别接入IN1、IN2、IN3和IN4,,通过写入不同的值控制两个电机的正转和反转。
语音模块
为了区别移动机器人的各个不同状态,我们使其在做出不同动作的同时,可以播放不同的声音。为了达到这个目的,语音控制部分选用语音芯片ISD25120。ISD25120的录放时间为120秒,录音***多能分600段。只要在分段录/放音操作前(不少于300纳秒),给地址A0"A9赋值,录音及放音功能均从设定的起始地址开始。
在设计时,除了用单片机控制ISD25120的复位和触发端外,使用四位I/O控制芯片的放音起始地址。在初始化时,分别将两个机器人的不同信息写入语音芯片的A0"A3,选择放音;在动作过程中,在行为发生改变时,写入新的信息,改变放音选择,播放不同音乐。
系统软件设计
系统软件主要由主程序模块、中断服务程序模块、语音控制模块和运动规划模块等部分组成。整个系统的软件部分采用汇编语言编写。
结论
经过实验证明,两个机器人在不受外界干扰的情况下,能够正确地完成追跑动作。此设计为研究机器人之间简单互动提供了试验平台。在以后的研究中,通过改变传感器位置及内部程序,可以改变二者间的互动关系,例如协作等,进行更深的研究。
GE Fanuc IC697BEM731
GE FANUC IC697BEM731K
GE Fanuc IC697CPU782
FANUC IC697MDL241
GE FANUC IC697BEM713G
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GE Fanuc IC697CHS790D
GE FANUC IC697BEM713
GE FANUC IC697PWE711B
GE FANUC IC697MDL740
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GE FANUC IC697ACC715A
GE FANUC IC697PWR711CX
GE Fanuc IC697PWR720
FANUC IC697ALG440
GE FANUC IC697BEM713
GE FANUC IC697CPU781
FANUC IC697ALG320
GE FANUC IC697ACC715B
FANUC IC697ALG440
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Ge Fanuc IC697MEM715
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GE FANUC IC697CMM741