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在 WINDOWS 环境下，用户不能直接对PC 的串行端口进行操作。Visual C++.NET 中，通过使用微软公司提供的Microsoft Comm Control 控件（简称MSComm），可以方便地实现PC 与外部设备之间的串行通信，编程工作量相对较少。串行通信控件MSComm 有二种处理通信的工作方式：事件驱动方式和查询工作方式。事件驱动方式是指：当串行端口接收或发送完指定数量数据以及发生通信错误等情况时，MSComm 控件触发OnComm 事件，作出相应处理。查询工作方式是指：通过查询控件的某些属性值（如InBufferCount 属性）来作出进一步的处理。本设计实现采用事件驱动方式来发送接收数据。上位机程序主要包括初始化程序，控制代码发送程序，机器人各种动作控制程序等。（代码略）  

3.2 下位机软件实现  

下位机程序主要由：主程序，机器人各动作的子程序，数据（控制字）传送子程序，来自上位机的信号接受程序，延时程序等。其中最重要的就是机器人的各动作子程序（六足机器人涉及到12 个电机）：使用PIC 单片机的扩展芯片EEPROM 数据存储区存储机器人每个动作对应的各电机的输入脉冲宽，建立一个数据指针ptrEEPROM，采用查表方式读取，然后通过串行通信写入PSC 电机控制器。控制系统主程序流程图如图4 所示。  


图 4 系统主程序流程图  

4.系统试验机器人样机及最终硬件实物图(The robot’s sketch map for test and the final systemhardware photo)  

该系统采用的机器人结构：以一曲柄摇杆机构和连杆机构作为腿部和六足，以12 个直流伺服电机作为驱动元件。利用德普施科技有限公司的六足机器人包搭接出的机器人。机器人机构示意图及设计最终的下位机硬件图如图5 所示。  


a.六足机器人机构示意图 b.系统下位机的硬件图  

图5 机器人最初和最终状态图  

系统上位机控制界面如图6 所示（通过键盘发送相应控制状态或点击机器人动作演示中相应的动作按钮，使机器人动作，同时在接受数据窗口可以显示出当前机器人的运动状态）。  


图 6 系统上位机控制界面  

5.结论(Conclusion)  

本文完成所有的软、硬件设计并对机器人样机进行调试后，能够使机器人很好地完成各种预设的动作，运动灵活、可靠。  

由论文工作可得：控制系统的电机驱动电路采用一片数据分配器芯片，提高了控制的精确性；运用PIC 单片机技术，并综合红外传感技术，增强了机器人研究领域的环境感知和人机交互功能；采用新型的VC++.NET 平台编写程序，突出了机器人研究领域的通信技术功能，相对VC++.6.0 更加提高了控制系统的扩展性，同时也更好地提高了工业控制的自动化水平。有很好的推广价值。  

本文作者创新点：控制系统的电机驱动电路采用一片数据分配器芯片，提高了控制的精确性；采用新型的VC++.NET 平台编写程序，相对VC++.6.0 更加提高了控制系统的扩展性，同时也更好地提高了工业控制的自动化水平。有很好的推广价值。