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ABB 3HAB5957-1 DSQC 324

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嵌入式机器人系统通常需要高速、功能接口丰富的处理器系统，而***新的Micro2440开发板采用了三星S3C2440A处理器，该处理器基于 AR***20T内核，工作频率400 MHz，0.13 μm的工艺制造,具有高性价比、低功耗、高性能的特点[1],同时内部集成了LCD、CMOS摄像头等接口模块，能够高速快捷地完成视频信号处理，而且丰富的外围接口提供了系统良好的扩展特性。另外Micro2440核心板可以与底板分离单独运行，为进一步缩小体积预留了空间。无论是基于图像的处理还是视频流的处理，首先都需要完成视觉平台的构建，本文在Micro2440开发板的基础上实现了视觉处理平台，完成了图像、视频的处理和显示功能，并提出了基于颜色通道的背景差分法，完成目标物体中心的实时检测。

1 系统整体流程

该平台设计首先完成了基本的硬件初始化，而CMOS摄像头驱动以及相应的图像处理作为一个单独的模块进行加载运行。该嵌入式系统的加载启动任务是由 BootLoader（BootLoader是嵌入式系统加电后运行的***段程序）来完成的。BootLoader分为两个阶段：***阶段通常由汇编语言实现完成部分硬件的初始化，创建C语言运行环境；第二阶段继续进行初始化完成MMU、LCD显示等设置。在系统完成基本硬件的初始化工作后，便可以启动摄像头进行图像、视频的采集处理，系统结构如图1所示。

 

BootLoader的***阶段启动的流程依次为：ARM启动或重启→设置中断向量→禁止看门狗、中断→设置时钟→Sdram初始化→***RO/RW段到 Sdram→ZI段清零→堆栈初始化→跳转到main函数。第二阶段则完成了以下操作：main函数→端口初始化→设置中断请求→设置主频→串口初始化→ 设置MMU→打开Cache→LCD初始化。ARM系统MMU的设计为了便于实现，采用了2段式的虚拟地址分配方式，每个页（Section）的大小设置为1MB;同时为了减少对S3C2440地址的修改，采用了虚拟地址与物理地址相同的地址分配方式。

2 LCD设计

Micro2440开发板配有240×320/NEC3.5英寸T- FT真彩液晶屏，正确设置后能够显示清晰的图像、视频。S3C2440A的LCD控制器支持的屏幕大小包括480×640、240×320以及 160×160等尺寸，能够产生VFRAME、VLINE、VCLK、VM等控制信号。这些控制信号的使用需要配置S3C2440A的C端口为LCD控制。同时LCD的数据线VD[0]~ VD[7]也由C端口控制，VD[8]~VD[23]则由D端口控制，需要设置做为LCD数据线。由于使用的是TFT真彩液晶屏，需要把LCD控制寄存器设置为TFT模式，这里设置为TFT的16BPP（Bits Per Pixel）模式；同时还需要对LCDCON5进一步设置为5:6:5或5:5:5:1格式，这里设置RGB格式为5:6:5格式，此信号在OV9650 传输如图2所示[2]。以便和摄像头的视频输出格式相一致，否则需要进行格式的转化。在设置完帧缓存地址后，写入数据，便可以实现图像的显示，格式转换过程如图3所示。

 

3 摄像头驱动设计

Micro2440开发板的配套摄像头型号为OV9650，该摄像头具有130万像素，输出视频格式为YCbCr格式，同时S3C2440A的 CAMIF(Camera Interface) 提供了ITU-R BT.601/656 8位标准输入的支持[3]，***大可采样4 096×4 096像素的图像[4],在Preview模式下支持输出RGB 16/24 bit格式，这对于数字图像的处理带来了便利条件。S3C2440A的CAMIF与OV9650的连接如图4所示。