根据白纸和黑线反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送单片机，由单片机控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。考虑到小车与路面的相对位置，采用反射式光电检测电路。红外光电传感器TCRT1000，它是一种光电子扫描，光电二极管发射，三极管接收并输出的装置。它的特点是尺寸小、使用方便、信号高输出、工作状态受温度影响小。它的外围电路简单，（如图3所示）。二极管的C端和三极管的E端接地，二极管的A端通过一电阻和电源相接，组成偏置电流电路；三极管的C端也通过一电阻和电源相接，组成输出电路。当检测器检测到白色时，其输出低电平；当检测到黑色时，则输出高电平。 

为提高检测精度，采用了多传感器信息融合技术。设计中，在车头均匀布置三个光电传感器，其中，中间一个（Q1）安装在小车正***。Q1的输出经一级比较器和非门，接单片机的P1.3脚.Q1左右两端分别布置一个传感器，经与图3相同的电路后也连接到单片机P1口。若两侧某一传感器检测到黑线，表明小车正脱离轨道，将3个检测点的结果融合后作为单片机的输入，机器人按照单片机P1口信息进行判断调整，实现路径跟踪和自动纠偏。 

金属探测部分 


如图4所示，金属探测器使用一接近开关，探测有效距离约为4mm ，将它固定在机器人上，当探测到金属片时，探测器输出端输出低电平，经反向器后接一发光二极管和一蜂鸣器，发出声光指示信号。同时输出反向后接单片机，对探测到的金属片个数进行计数。

霍尔元件测距设计 

霍尔集成片内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，根据霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲计数进行距离测量。小车后轮每转一圈，霍尔元件产生的脉冲送入单片机的T0口进行计数，单片机完成脉冲数到距离的转换。在后轮安装一个磁极，测量误差是一个车轮的周长，可在软件中给予补偿。 

LCD显示 

液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。 这里采用2行16个字的DM-162液晶模块，通过与单片机连接，编程，完成显示功能。 

4 系统软件流程 

系统软件流程如图5所示。 


5 结 论 

本文基于单片机及传感器原理，以单片机为控制器的核心，小型直流电机作为驱动元件，配置不同类型的传感器，通过软件编程，制作出了一个价格低廉、模块化结构的小型机器人。大量的行走实验证明，该机器人能够顺利路径跟踪和自动纠偏自主行走，并完成探测、显示等功能。 

本文作者创新点：本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，采用多传感器信息融合技术，通过单片机控制，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，方法简单，易于实现，造价低廉，效果较好。