电源模块负责为整个模块提供稳定、干净的直流电源。JTAG 调试单元用来实现程序的在线调试。串行通信模块则通过RS232 通讯标准实现主控制模块与上位机的通讯。为使系统能够运行较大的程序（如LINUX内核和文件系统），在微处理器外围扩展了32M 字节的SDRAM 内存芯片。扩展了16M 字节的FLASH 芯片作为程序和数据的存储设备，以保证掉电时程序和数据不会丢失。

　　2.2 驱动模块设计

　　本机器人系统采用直流电机控制，电机驱动芯片选用ST 公司的L298。L298 是ST 公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片的主要特点是工作电压高，输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H 桥的高电压大电流全桥式驱动器，可用来驱动直流电动机、步进电动机、继电器和线圈等***负载；采用标准TTL 逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。

　　2.3 反馈模块设计

　　本系统的电机使用光电编码器进行测速。光电编码器具有低惯量、低噪声、高分辨率和高精度等特点，适合于控制直流电机。将编码器产生的脉冲信号经变换得到电动机速度用于速度反馈形成速度闭环，同时可以对脉冲信号进行计数和运算，从而得到采摘机器手的位置和速度。

　　3 控制系统软件设计

　　控制系统中控制任务的实现由应用程序来完成，应用程序设计的好坏将直接决定整个系统的控制质量和控制效率。为了更好地进行系统调试以及功能扩展，控制系统软件也采用了模块化结构设计。系统主程序主要分为初始化模块和运行模块两大部分。

　　3.1 初始化模块

　　初始化模块需要完成的工作是：异常向量表定义、堆栈初始化、系统变量初始化、中断系统初始化、I/O 初始化和外围初始化等操作。