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ABB YB560103-CL DSQC 241

　　①默认靠左走法。即一直沿着左墙壁走，左边有墙时一直沿着左边墙壁前进，当左边没有墙时左转，然后继续靠左边墙壁运行。该算法使用于***简单的迷宫走法。如图5所示，其中虚线表示小车前进的路线。

　　②算法流程图如图6所示。

　　③靠左算法的弊端。按照该算法，小车在走第二遍迷宫的时候，可以一次性的走出迷宫，但是这条道路不一定是***短的道路；如果迷宫本身存在“孤岛”，那么小车很有可能走不出迷宫。如图7所示。图7中两个圆点分别表示入口和出口，小车从入口进入迷宫，靠左前进则会导致小车一直按照虚线所描绘出的路线一直在迷宫里循环，终走不出迷宫。

　　(2)靠前算法

　　①靠前算法即一直沿着前方道路前行(前方没有任何障碍时一直前进)，当前边没有墙时判断左边，左边没墙左转，左边有墙则判断右边。然后重复该循环。该算法使用于***简单的迷宫走法。

　　②算法流程图如图8所示。

 　　③程序思路：前边没墙靠前走，前面有墙判断左边，左边没墙靠左转，左边前边都有墙再判断右边，右边没有墙靠右转，三面都墙直接后退转180°，继续靠前走。0表示有墙，1表示没墙，p3．0表示左传感器；p3．1表示前传感器；p3．2表示右传感器。

　　转角控制思路：计算轮子的转速，测出小车转90°时每个轮子所行的路程，用路程来除速度，求出一个时间作为小车转弯时的延迟时间，再通过调试进一步***转角。

　　(3)洪水算法

　　洪水算法即使用256 B额外内存，会大幅提高性能。该算法比一般迷宫算法的有效率高20～50倍。同时可以在内存中建立一个区域，与实际中的迷宫格数一一对应。在实际使用时算法并不太复杂。该额外内存区域称为“浪头”，它将体现在内存区域的实际状况中如图9所示。当迷宫被淹没的时候，一个波浪的前头从目标格向外扩展。在内存区域中这种单元格是惟一需要处理的，当浪头到达开始的单元格子，机器人已经被淹没。通常来说，开始的单元格可以是任何一个格子。但是为了方便起见，把开始点设在迷宫的***个单元格，终点任意。反过来也可以把出口放在***个单元格，把开始点设在中间或希望的位置。一旦到达了起点即搜索完成，***短的路径可以使机器老鼠移动到周围的格子中数值比较小的那个格子去，依次类推机器老鼠就能走到终点。

　　洪水算法的优缺点：

　　①按照该算法小车在***次走迷宫的时候，必须把迷宫中所有的道路都走一遍。但是该算法可以让小车走任何迷宫，即使迷宫本身有“孤岛”小车一样可以顺利的走出迷宫。

　　②当小车再走第二遍迷宫的时候小车可以1次性走正确的路线走出迷宫，并且该路线一定为***短的路线。

　　(4)铺路算法

　　在内存中建立一个区域与实际中的迷宫格数一一对应，并将所有走过的路进行记忆，如果发现前方是死胡同或走过的路就转回前一个岔道口；在行走过程中遇岔道口默认靠左。因为有了记忆功能，就可以走第二遍。

　　铺路算法的优缺点：

　　①运用该算法可以走复杂的迷宫，不存在走不出来的问题。

　　②运用该算法在小车第二次走迷宫的时候可以一次性的走出迷宫，但是不能保此条道路走的是***短的线路。

　　这几种算法各有优缺点，经权衡比较，***终选择靠前算法。