诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。

通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务! 
充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！

我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!

ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C

当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向非结构环境下的自主 作 业方面发展。而机器人灵巧手相当于安装在机器人臂上的可***实现精细操作运动的一组机器人，是真正拟人化并能实现灵活操作的机器人手。他对于提高空间机器人的工作能力具有重要意义，并且将来还可以尝试将机器人灵巧手用于战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等***作业［1］。在机器人灵巧手控制方面的研究在国内只有少数的科研机构进行，而且成本较高。在本文寻求采用一种较为合适的单片机来作为实现控制的核心，基于PIC单片机的强大功能所以采用PIC系列单片机。

1 PIC单片机特点

PIC系列单片机是美国Microchip公司出品的8 b微处理器，但是他的速度与功能却比现在 一些普通8 b的51单片机强很多，因为他采用了RISC结构，有别于过去的一般CISC结构，RISC结构采用Harward双总线结构，将地址总线与数据总线分开，因此数据与地址可以同时传输，提高了运算速度［2］。PIC单片机的体积小，功耗低，而且内部集成了多种外围电路，使设计更加方便，无需在单片机的设计中再添加一些外围电路,在控制系统中这一点很重要。本文中采用的PIC16C77单片机，他有8 k的程序存贮器；368 B RAM；2个PWM口；内部集成了一个5通道的8 b A/D，具有掉电复位功能，这些特点使得硬件的设计非常方便。在机器人灵巧手的控制中对于微小电机的驱动需要PWM信号来驱动，在传统的设计中是利用晶 体管组成的电路来实现的，普通的51系列单片机中必须利用定时器来产生，而在PIC单片机中内部包含了2个PWM信号输出端为设计提供了方便。

2 控制系统的整体硬件设计

灵巧手在抓取和操作前，要进行被抓物接触点位置确定、抓取构形分析判断、三指手正逆 解求解、轨迹规划等复杂运算。这需要很长时间。在抓取和操作过程中，要进行电机转速控制、关节位置检测控制、指端力觉检测等，其中有的控制必须同时进行，因此，本文所设计的灵巧手采用图1所示的按层次划分的分级式控制系统。上位机为PC机主要从事主控制作用, 进行抓取轨迹规划,还有对下位机发出操作指令。下位机为3个控制单元与上位机进行多机通讯, 接收指令并对反馈信号进行PID调节, 控制电机转动。每个单片机控制一个手指的运动 。采用该控制体系的优点是控制方案整体思路比较清晰, 控制灵活,达到了设计的要求。

2.1 下位机软件设计

对于单片机在这个系统中的主要作用是接收上位机的指令，控制电机的运转和手指关节的运动以及对反馈的信号进行PID调节将结果送往上位机，并将采集来的信号送往上位机准备下一次指令的接收。主要流程如图2所示。

2.2 串口通信模块

对于串口通信主要是采用异步串行传输模式，数据的传输格式是RS232协议。对于PIC单片机来说对于串口的操作主要是对下面几个寄存器的操作：TXSTA发送状态与控制、RCSTA接收状态与控制寄存器、TXREGUSART发送寄存器、RCREGUSART接收寄存器和SPBRG波特率产生寄存器。

2.3 电机驱动模块

灵巧手的运动主要通过关节处的电机的运动来控制。三指灵巧手的每个手指有3个自由度也就说一个手指的运动需要3个电机来驱动。驱动方式采用绳索与滑轮的方式传动，电机选用了瑞士Maxon公司生产的REmax21直流伺服电机以及与其配套的减速器和编码盘。

电机的驱动需要PWM信号来驱动，利用PIC单片机本身带有的PWM信号口，配以功率放大器便 可进行电机的驱动。PWM信号主要是对其内部Time2和2个寄存器的设定：一个是存贮PWM 周期的PR2寄存器，一个是存贮工作周期的寄存器***RXL［3］。PWM信号输出示意图如图3所示。