2.1 实验准备

　　为了验证程序的可靠性和对比两种超声波发射传感器在***过程中的效果，做了水下***实验，该实验是在9 m×7 m的长方形水池中进行的，水深25 cm左右。在实验之前在水平面内建立直角坐标系，同时在r=3 300 mm的圆周上均匀放置三个超声波接收传感器，其坐标(单位：mm)分别为(3 300，0)、(-1 650，2 858)、(-1 650，2 858)，在实验过程中超声波发射传感器在此圆周内移动。

　　根据以前一系列的实验结果，在本次实验的软件系统中对测距程序按下式进行了修正：(单位：mm)

　　2.2 实验结果

　　(1)JSS-03型超声波发射传感器

　　该传感器的***佳发射频率为10 kHz，发射面为一个平面，波束角为60°，其指向性很强，在此***系统中，3个接收传感器都能够收到该发射传感器的信号，但在其波束角内的接收传感器接收的信号比其他两个强，这就影响了接收传感器触发时的灵敏性。

　　如图3所示，中间的实线圆为经过非线性优化过的发射传感器的移动轨迹，半径为3 204 mm，这些***点分散在轨迹圆的周围，外侧的虚线圆为偏离原点***远点所在的圆，内侧的虚线圆为距离原点***近的点所在的圆，***大误差为8.08％，这些误差主要来自于发射中心产生的误差和测距产生的误差。

　　(2)LYF-20型圆周发射传感器

　　***的***佳发射频率为22 kHz，发射面为圆柱面，他的优点就是对于三个接收传感器而言发射中心是固定的，并且他们接收的信号强弱一致，但他的指向性不强，由于信号分散，故其发射的信号弱于JSS-03型传感器。如图4所示。由于从发射源头就避免了发射中心产生的误差，所以他的***精度较高，主要误差来自于测距误差，其优化后的轨迹圆半径为3 154 mm，***大误差为3.78％。在此可以看出，频率对超声波的测距是有很大影响的，频率越大，精度越高。