电机驱动及PWM调速部分

 

　　机器人需控制在一个合适的速度行驶，速度太快，因单片机对各传感器传来的信号有一个响应、处理时间，小车极易偏离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制，改变直流电机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中，调压方式原理简单，易与实现。

 

　　采用由晶体管组成的H型PWM调制电路。通过图2所示PWM调制电路，用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调状态，实现调速。

 

 

图2 电机驱动电路

 

　　令单片机P1.7口为低电平，P1.6口为高电平，此时Q1、Q4导通，Q2、Q3截止，电动机正常工作。改变P1.6口高电平周期，即改变PWM调制脉冲占空比，可以实现***调速。脉冲频率对电机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带负载能力差;脉冲频率低则反之[2]。经实验发现，脉冲频率在30Hz 以上，电机转动平稳，但小车行驶时，由于摩擦力使电机转速降低很快，甚至停转;脉冲频率在10Hz以下，电机转动有跳跃现象，实验证明脉冲频率在 25～35Hz效果***佳。我们选取脉冲频率为30Hz。

 

　　引导线检测模块

 

　　根据白纸和黑线反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送单片机，由单片机控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。考虑到小车与路面的相对位置，采用反射式光电检测电路。

 

　　红外光电传感器TCRT1000，它是一种光电子扫描，光电二极管发射，三极管接收并输出的装置 .它的特点是尺寸小、使用方便、信号高输出、工作状态受温度影响小。它的外围电路简单，（如图3所示）。二极管的C端和三极管的E端接地，二极管的A端通过一电阻和电源相接，组成偏置电流电路;三极管的C端也通过一电阻和电源相接，组成输出电路。当检测器检测到白色时，其输出低电平;当检测到黑色时，则输出高电平。

 

　　为提高检测精度，采用了多传感器信息融合技术。设计中，在车头均匀布置三个光电传感器，其中，中间一个（Q1）安装在小车正***。Q1的输出经一级比较器和非门，接单片

 

 

图3 光电检测转换电路

 

　　机的P1.3脚.Q1左右两端分别布置一个传感器，经与图3相同的电路后也连接到单片机P1口。若两侧某一传感器检测到黑线，表明小车正脱离轨道，将3个检测点的结果融合后作为单片机的输入，机器人按照单片机P1口信息进行判断调整，实现路径跟踪和自动纠偏[3]。