通过Windows消息驱动的思想和RTX51 Tiny实时操作系统的配合,合理分配了系统的资源。下位机控制器“集中精力” 完成机器人运动学解算及分解运动控制运算这些相当耗时的任务,实时控制机械臂运动。 　　

       在微控制器固件开发中嵌入操作系统还大大提高了系统的稳定性。即使某个外设或任务出现故障,与之无关的任务一般不会受到影响,不像传统的顺序循环机制的程序设计方法中如果某一环节出现问题会立刻造成整个系统的崩溃。 　　

       实际整个系统的上下位机微控制器都是仅仅利用运行于22.1184MHz频率下的AT89C55WD 就很好地达到了预期目标。该系统在随意频繁地分别开关上下位机电源、受到较强电磁干扰、大功率电机频繁启动、制动造成系统电源电压波动较大等苛刻的运行测试中均表现出了非常高的稳定性与数据传输准确性。整个系统在运行中即使出现了通讯失败(人为切断通讯线路或部分电源),当故障排除后,上、下位机可以迅速自动***正常的通讯状态没有出现误动作。 　　

       笔者为新型排爆机器人PBJ-1先后开发了两套控制器固件程序,采用完全一样的硬件平台。一套是基于传统的顺序循环机制,开始效果不理想,后来借鉴消息驱动思想改进程序架构才满足了要求。开发过程中花费了不少时间来调试。另一套就是本文所述的基于RTX51 Tiny嵌入式实时操作系统开发的,实际运行效果相当好,但是花费的时间很少,而且很容易增加新的功能。 　　

       实践表明, 在系统复杂、对实时性和精度要求比较严格,并且需要并行处理的任务较多的运动控制系统中,使用RTX51Tiny是一个较好的解决办法。此外,使用RTX51Tiny实时操作系统,会加快嵌入式控制系统的开发速度,降低软件编写的复杂度,提高产品的开发效率。维护和功能扩展都非常方便。